④非机动车（电动车、自行车等）或行人接近预警

    人车事故造成交通死亡率非常高，尤其在我国，电动车事故发生率居高不下。很多情况下，电动车速度非常快且又不易被机动车驾驶员发现。另外，还有很多人车交通事故是由于行人低头看手机，注意力分散，未注意到机动车的行驶情况。如图22所示，在这些情况下，行人或者电动车、自行车（具备相关通信设备，如带有特殊芯片的手机），以及路侧单元周期性地对外广播其存在、位置、路线和速度等信息，机动车根据收到的信息判别非机动车或者行人在其周围或者横穿马路，可能影响到本车行驶而造成交通事故，机动车会产生本车警告，提醒驾驶员。机动车也可以周期性地广播其标识、位置、速度、方向等信息，行人或者非机动车接收到该信息后，会引起注意。该场景下，基于车联网通信的汽车主动安全系统可以有效降低由于机动车驾驶员视线受限（雨雪雾天气因素、其他车辆遮挡）、驾驶员分心、驾驶员距离／速度估计错误，行人或非机动车驾驶者注意力不集中、距离估计错误等因素引发的事故风险，有效保护行人及驾驶员的安全。

⑤基于环境物体感知的安全驾驶辅助提醒

    在高密度的城市区域中，每辆车周围都存在大量的车辆、行人和异常物体，存在发生碰撞的危险。由于车辆本身安装了多种传感器（雷达、图像、红外、声纳），能够通过多种途径感知到周围环境的物体，并通过无线通信V2V或V21交互观测到物体信息，周围的车辆和行人根据接收到感知的物体信息，进行相应的安全驾驶辅助提醒。

    一个典型的场景如图23所示。车辆行驶时周期性地对外广播本车位置、速度、方向、加速度等信息。在一个十字路口，汽车A和B有碰撞危险，由于两辆车直线传播路径被建筑物遮挡，两辆车直接数据交互无法实现碰撞检测。但是，汽车C能够同时接收车辆A和B的状态信息，识别两辆车的位置，并以一定的周期将两辆车的位置广播出去。此时车辆A和B可以根据车辆C广播的感知物体数据识别潜在的碰撞危险，提醒驾驶员注意。

⑥紧急救助（（SOS）服务

    SOS服务是指车辆传感器在检测到汽车空气囊启用、车辆侧翻或乘驾人员受到生命威胁的紧急情况下自动发送求救信息。该服务也可以由驾乘人员在非碰撞相关紧急情形下手动使用SOS开关报警。该服务信息由OBU通过V21通信发送至RSU，并由RSU通过远程通信转发至当地最近的授权救援机构。

⑦远程诊断

    车辆故障远程诊断是指通过V21通信由RSU接收来自OBU的车载故障诊断信息，通过远程通信转发至云端系统，云端系统会复检故障信息，并由专家进行远程诊断，向车主提供诊断报告。在故障确定后，远程自动消除故障，无法消除的故障会推送到车主的手机APP上，并提供周边服务网点。同时云端系统还将该信息转发至相应的车辆服务商以确定潜在的维修需求。

（3）丰田汽车车联网

    丰田汽车在丁NGA（丰田全球新体系架构）生产的新一代凯美瑞、卡罗拉等车型上借助现代信息和通信技术，导入了TOYOTAConnect（丰田智行互联）系统（即车载通信系统，简称车联网），实现车内、车与车、车与路、车与人、车与服务平台的全方位网络连接。如图24所示是丰田车载通信系统组成示意图。

    通过车载通信系统，能够24小时365天提供紧急救援，车辆被盗追踪等真正“安心、安全”的服务；同时通过车联网技术，实现车况确认、远程控制、提供“快捷、便利”的服务。在CR（客户服务）活动支援方面，根据车辆使用状况向客户提供最合适的商品，确保车辆入厂保养与维修；故障发生时及时主动给客户提供远程诊断帮助。TOYOTA Connect车联网服务项目和目的，如图25所示。