4.1整车控制器功能
    整车控制器是车辆的控制中心，协调控制车辆的运行。通过判别驾驶员的驾驶意图，采集相应的模拟量和数字量，如加速踏板开度信息、制动踏板开度信息等，并结合CAN总线上各节点上报的状态信息，进行综合运算分析处理，控制车辆运行。整车控制器的另一个主要功能是负责车辆驾驶模式的判定。当驾驶员拨动驾驶室的驾驶模式开关至辅助驾驶模式时，整车控制器采集到该信号后不是立即通知ADAS控制器车辆将要进入辅助驾驶模式，而是先做判断，如驱动电机系统、电池系统是否有故障，车速是否达到进入辅助驾驶模式的要求等，然后才决定是否通知ADAS控制器和将PTCAN控制权转移到ADAS控制器。当有影响车辆运行的因素存在，车辆不应进入辅助驾驶模式时，整车控制器将忽略辅助驾驶模式信号，使车辆仍然保持在主动驾驶模式下，并通过给仪表发送相应的警示信号，以提醒驾驶员这一信息。此外，当车辆出现严重故障，或辅助驾驶模式下ADAS控制器识别出车辆处于突发危机情况时，整车控制器也会发送相应的警示信号给仪表，以提醒驾驶员主动干预车辆运行。整车控制器功能示意如图2所示。

    4.2 ADAS控制器功能
    当车辆进入辅助驾驶模式时，ADAS控制器对车辆运行进行干预控制，ADAS控制器发出的PTCAN控制命令优先级大于整车控制器发出的控制命令。辅助驾驶模式中ADAS控制器会实时监测ADASCAN以及PTCAN网段上各个节点的信息，当出现影响辅助驾驶运行的故障时，ADAS控制器会上报故障信息给整车控制器，提醒驾驶员主动干预，使车辆退出辅助驾驶模式进入主动驾驶模式，整车控制器接管车辆运行控制并进行相应的故障处理。ADAS控制器功能示意见图3。

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