摘要：本文结合一款纯电动重型牵引车产品，介绍此重型牵引车装载的高级驾驶辅助系统的主要功能和组成，并分析该系统的基本控制策略。

    汽车已成为现代社会不可缺少的一部分，从20巧年开始，以谷歌为代表的无人驾驶的出现，开启了智能汽车、无人驾驶的新篇章。各国政府对先进科技研发的资金投入力度逐渐增大，其中智能驾驶技术占有重要地位。由此可以看出，在不远的将来，智能汽车将成为人们生活必不可少的一部分。根据智能驾驶技术的自动化程度，参照汽车控制权及安全责任分配的不同级别，可将汽车分为4个级别，从低到高依次是初级驾驶辅助汽车、高级驾驶辅助汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车。

    1 高级驾驶辅助系统简介
    高级驾驶辅助系统（Advanced DriverAssistant System，简称ADAS ），是利用安装于车上的各种各样的传感器，在汽车行驶的过程中对车内外的环境数据进行实时采集，同时做出相应的静、动态物体的辨识、侦测与追踪，结合导航数据，进行系统的运算分析处理，从而能够使驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
   ADAS能够在复杂的车辆操控过程中为驾驶员提供驾驶辅助，并在未来最终实现无人驾驶。ADAS提供的功能包括：自适应巡航控制、盲点监测、车道偏离警告等，并具备自动转向和制动干预功能。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，即当检测到存在潜在危险时，ADAS将发出警报以警示驾驶员。对于目前的ADAS技术来说，主动式干预已经趋于成熟。

    2 某重型牵引车产品简介
    该重型牵引车为纯电动牵引车，车辆配备有驱动电机系统和铿电池系统。该车辆用于特殊场内使用，需24 h连续运行。车辆有2套控制系统：一是以驾驶员为主导的主动驾驶模式，控制中心是整车控制器；二是ADAS辅助驾驶员驾驶，控制中心是ADAS控制器，我们称之为辅助驾驶模式。当车辆进出充电站时，车辆采用主动驾驶模式；当车辆在预定场地内稳定巡航运行时，采取辅助驾驶模式，以减轻驾驶员的驾驶强度。

    3 车辆网络架构
    车辆网络有整车控制器和ADAS控制器2个中心，由3条CAN总线组成，网络拓扑示意如图1所示。BCAN为车身CAN总线，PTCAN为动力CAN总线，ADASCAN为传感单元CAN总线。整车控制器作为BCAN和PTCAN的网关，ADAS控制器作为PTCAN和ADASCAN的网关。PTCAN控制权由整车控制器与ADAS控制器的控制命令优先级决定。

    4 车辆控制架构
    整车控制器和ADAS控制器是车辆的控制中心。当车辆处于主动驾驶模式时，整车控制器的控制命令优先级大于ADAS控制器，负责主动驾驶模式时车辆的运行控制以及车辆整个运行过程中的故障处理；当车辆处于辅助驾驶模式时，ADAS控制器进行车辆的运行控制干预，此时ADAS控制器的控制命令优先级大于整车控制器，负责辅助驾驶模式时车辆的运行控制以及车辆整个运行过程中的故障监测。辅助驾驶模式中，当ADAS控制器识别出车辆处于突发危机情况时，将主动规避危险，同时会提醒驾驶员干预控制车辆。驾驶员干预控制即车辆进入主动驾驶模式。

[1] [2] [3]  下一页