4.3辅助驾驶系统组成及功能
    本文中纯电动牵引车匹配的高级驾驶辅助系统主要由ADAS控制器、车载管理单元、云台摄像机、驾驶员摄像头、Mobileye摄像头、毫米波雷达、惯性导航模块（GPS&惯导）、辅助转向系统和辅助制动系统组成。这些系统可分为感知、决策、控制3部分，如图4所示。其中感知部分主要包括车载雷达、车载摄像头等传感器设备，主要功能是对汽车内部及周围环境信息进行收集和整理；决策部分主要包括处理器、存储器等控制器，即ADAS控制器，主要功能是对感知部分传输的信息进行计算分析决策并下传应对指令；控制部分主要包括电机、转向、制动等执行设备，主要功能是执行ADAS控制器下达的控制指令，为汽车提供动力、转向、制动。各组成部分功能如表1所示。



   ADAS控制车辆运行过程：车辆在车速为3080 km/h区间，可进入辅助驾驶模式。当ADAS系统进入辅助驾驶模式，驾驶员通过巡航开关设定巡航车速，ADAS控制器控制驱动电机，调速并保持车辆在预设定的巡航车速下行驶；ADAS系统通过摄像机、雷达、导航等传感器，实时采集识别出道路、环境、位置等信息，综合判断决策后控制辅助转向系统实现车辆转向，使车辆按规定的路径行使。如识别出紧急情况，ADAS控制器控制辅助制动系统和辅助转向系统使车辆减速，主动合理改变行使方向以规避危险，保证人员及车辆安全。

    5 结束语
    目前，ADAS系统是作为功能汽车和智能汽车更迭时期的一种替代解决方案而存在，并占据主流市场。相信在不远的将来，自动驾驶汽车乃至无人驾驶汽车将全面普及，并成为人们生活中不可或缺的一部分。
 

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