在特斯拉发展的早期，特斯拉通过采购mobileye EyeQ3芯片＋摄像头的半集成方案来实现辅助驾驶功能，主要是为了满足特斯拉的快速量产需求，并且受限于研发资金不足，该阶段无法自研。

    在特斯拉发展的中期，特斯拉采用高算力NVIDIA芯片平台十其他摄像头供应商的方案，在该阶段由于mobileye的产品更新迭代速度较慢，无法满足特斯拉的使用需求，特斯拉开始甩开mobileye。

    当前特斯拉采用自研NPU（网络处理器）为核心的芯片＋Aptina摄像头的核心自研方案，可满足特斯拉高度定制化的要求，并且后期时间和资金较为充足，公司的自研实力和开发自由度较高。

    2014-2016年，特斯拉配备的是基于Mobileye EyeQ3芯片的 AutoPilot HW1.0计算平台，车上包含1个前摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达。2016-2019年，特斯拉采用基于英伟达的DRIVE PX2 AI计算平台的AutoPilot HW2.0和后续的AutoPilotHW2.5，包含8个摄像头、1个毫米波雷达、12超声波雷达。

    2017年开始特斯拉开始启动自研主控芯片，尤其是主控芯片中的神经网络算法和AI处理单元全部自己完成。2019年4月，AutoPilotHW3.0平台搭载了TeslaFSD自研版本的主控芯片，这款自动驾驶主控芯片拥有高达60亿的晶体管，每秒可完成144万亿次的计算，能同时处理每秒2 300帧的图像，硬件实拍图如图1所示。

    特斯拉Model 3自研“中央一区的EEA”架构：中央计算机是自动驾驶及娱乐控制模块，由两块FSD芯片构成并进行大量的数据计算，主要服务于自动驾驶功能。两个区控制器分别是右车身控制器（BCM RH）和左车身控制器（BCM LH），主要服务于热管理、扭矩控制、灯光等功能（图2）。

    FSD的日W3.0由两个相同的计算单元构成，每个计算单元上面有特斯拉自研的2块FSD计算芯片，每块计算芯片的算力为36Tops（处理器运算能力单位，1TOPS代表处理器每秒钟可进行一万亿次（1012）操作），总算力为4x36Tops=144Tops。但是由于采用的是双机冗余的运行方式，实际可用的算力为72TOP。

    特斯拉板子的右侧接口从上到下依次是FOV摄像头、环视摄像头、A柱左右摄像头、B柱左右摄像头、前视主摄像头、车内DIVIS摄像头、后摄像头、GPS同轴天线。左侧从上到下依次是第二供电和I/O接口（车身LIN网络等），以太网诊断进／出、调试USB、烧录、主供电和I/O（底盘CAN网络等）。其系统构成示意图如图3所示。

    而通过特斯拉在售车型的介绍和实际配置来看，主张以摄像头视觉为核心的特斯拉安装了一个三目摄像头、四个环视摄像头、一个后置摄像头、车内DMS摄像头、前置毫米波雷达、以及12颗超声波雷达。

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