3 机具姿态综合探测
    机具姿态综合探测的基本原理是先测量提升臂的转动角度，再由转动角度和耕深的拟合曲线间接测量耕深。提升臂转动角度的测量可分为两种形式：一是由悬挂机构的几何关系，通过数学公式推导，由液压缸活塞位移量间接测量提升臂的转动角度；二是利用传动机构直接测量提升臂的转动角度。
    间接测量（如图3所示），以倾角传感器测量提升臂水平倾角，然后根据三点式悬挂机构的几何关系推导出耕深。倾角传感器安装在提升臂上。挂接好农具后，调节杆件使农具至最大耕作深度时机架横梁处于水平位置，运用Matlab仿真计算，测量计算不同深度的耕深，液压缸活塞位移与悬挂连接农具耕作深度之间的拟合曲线，然后根据提升臂水平角度计算出提升臂液压缸活塞位移。从而间接计算出耕深。

    直接测量（如图4所示），固定在拖拉机上的角度传感器通过连杆机构和轴承与提升臂相连接，当耕深改变时，拖拉机的下拉杆随之上下运动，于是与下拉杆相连接的提升臂也会有一个相应的转角变化；同时角度传感器的转轴也在连杆的作用下随提升臂同步转动，根据角度传感器阻值的变化，再根据对应的几何关系所建立的数学模型间接测出此时的耕深。

    4 结论
    （1）超声波测量，需要加装镇压轮装置，把松软的土地表面压实，避免超声波测距传感器在松软的土壤上反射波信号微弱，无法进行准确可靠测量；同时也可以采用减小超声波测距盲区电路在不增加功率的前提下，提高超声波传感器的灵敏度。
    （2）采用随地仿形装置，可通过调整随地仿形机构的连接部件，安装各种类型的深松机，安装方便，适用性强；但由于其工作原理，装置触土部件需长期与地面接触，装置相对容易发生故障或损坏；其设备体积大，安装不方便。
    （3）机具姿态综合探测，测量机架与地面的角度的变化，其设备体积小，便于安装；不受粉尘和雨水影响可以在恶劣环境中工作；能适用于各种地形深松作业，不受机具震动和地形颠簸影响；但其电路集成化程度高，价格相对昂贵同时不方便农民维修。
 

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