摘要：本文针对小型无人直升机的应用情况，对比分析了4种机型的基本性能，介绍了它们在输电线路巡检中的优势和不足，并提出有待于完善解决的共性问题。

    0 引言
    小型无人直升机俗称多旋翼无人机，具有便于运输、灵活机动、高效快捷等特点，可精细化巡检输电线路杆塔缺陷，排查短距离线路通道隐患，能巡检高山、河流等人工难以安全快速抵达的区域，快速应急响应台风、洪水、泥石流等灾后特巡。
    国网浙江电力自2013年以来全面落实无人机配置计划，目前全省共配置小型无人直升机43架。在多次利用4种机型进行输电线路巡检的基础上，本文对各机型的基本性能参数、在实际输电线路巡检中的运用、维护保养等方面进行对比，并探讨4种机型存在的共性问题。

    1 基本性能参数对比
    从各机型的机身尺寸、续航能力、抗风能力、抗雨能力、位置控制精度、测控距离等方面进行对比，见表1。

    2 现场实际巡检运用对比
    2.1组装运输与巡检系统展开
    从无人机装箱数量上讲，机型4是一个箱体容纳了整个无人机系统；机型1、机型2是无人机机体集中于一个箱体，电池与备品备件放置于另一个箱体；机型3机体分解分装于一个箱体，旋翼拆装装于另一个箱体。
    从日常巡检运用（（2名作业人员）来看，机型4运输较方便，无人机飞行准备所花费时间较少（127s）；机型3的机体、旋翼等需现场依次组装，占用时间稍长（250s）；机型1、机型2展开占用时间介于机型3和机型4之间（180s）。
    2.2搭载云台
    机型1、机型2和机型3的可见光与红外拍摄需更换云台，操控开关集成于遥控器中；机型4可见光与红外一体，进行红外拍摄仅需切换模式，红外拍摄需通过地面站操作。各机搭载云台见表2。     

    上述机型的云台除机型4外，其余都能在飞行姿态不变的情况下控制俯仰和滚转。从日常精细化巡检过程看，操控人员习惯根据图传画面判断无人机与线路杆塔的相对位置，因而对云台的滚转操控较少。相反，若对云台的滚转操控过多而对无人机姿态不清，则当无人机离起飞点较远看不清无人机姿态时极易误操作，甚至造成坠机事件。
    2.3操控感受
    如图1所示，机型1与机型4所配置遥控器为厂家自身设计的遥控器；机型4遥控器采取全中文标示、一目了然，更为人性化；机型2与机型3所配置的为Futaba系列遥控器。GPS模式下，从遥控器操控手感来看，机型4与机型2摇杆操控较灵活，舵量较小；机型1与机型3摇杆操控较迟钝，打舵需带有余量。机型2为2个遥控器，将操控无人机与拍摄照片区分开，2位操控人员需有良好的默契。从日常使用情况来看，在保证工作效率的前提下，作业人员更倾向于控制无人机与拍照一体化操控。

[1] [2]  下一页