CAN冗余有完全冗余和部份冗余两种。本文采用双总线冗余，完全冗余就是双控制器冗余：双控制器+双驱动器+双总线。部分冗余有两种形式：a．双驱动器冗余：单控制器+模拟开关+双驱动器+双总线；b．双总线冗余：单控制器+单驱动器+模拟开关+双总线。
    请注意：这里的双总线冗余是对节点来说的，与上面的针对网络结构而言的仅只总线数目的双总线冗余不同，不要混淆。

    文献介绍的双驱动器冗余是在两个驱动器的接收引脚RXD与控制器之间接一数控模拟开关，两个驱动器的发送引脚TXD都直接与控制器的发送引脚相连，如图3所示。这种连接方式只能从双总线选择一路接收数据，但是能向两路同时发送数据。
    文献介绍的双总线冗余是在一个驱动器与双总线之间接一数控模拟开关CD4052，如图4所示。这种连接方式只能从双总线选择一路接收或发送数据。
    上述两种电路都有一个不足，即双总线的运行方式不能选择，从而不能通过软件来提高总线的通信利用率。
    本文对上述电路加以改进，在控制器和两个驱动器之问加一个数控模拟开关CD4053，如图5所示。