对象字典映射：
　　
　　主要配置：各站的接收PDO和发送PDO。
　　
　　1、接收PDO：控制字、控制模式、目标位置、最大速度、目标速度、回原点模式。
　　
　　2、发送PDO：状态字、实际位置。

　　b) 编程
　　
　　编程包括：PLC程序、触摸屏程序、伺服驱动器程序，这里只进简单的介绍。当硬件配置好后，控制伺服，就直接在PLC对应的寄存器中填写数值就可以了。
　　
　　PLC主要编写了以下子程序：上电初始化、找原点、手动、自动、故障报警、故障复位等。
　　
　　 上电稍延时，各设备找原点。
　　
　　 手动方式：在屏上操作各设备的动作。
　　
　　 自动方式：选择自动方式，启动后，自动接收尿裤，自动组片包装。
　　
　　 由于转盘要跟随生产线的速度，转盘伺服的电子齿轮比要设定。也是用SDO方式。
　　
　　 PLC通讯RS485与变频器通讯，改变变频器的速度。
　　
　　下面是其中的一段程序，通过该段程序，可以了解到PLC是如果通过PDO的方式来控制伺服的，如下图：

　　四、 总结
　　
　　尿裤包装机调试结束后，深受用户的好评。当尿裤生产设备完成后，全套设备连调，效果很好，该设备已发国外客户。尿裤包装机成为了该厂新的经济增长点。采用KincoK4通过CAN总线控制Kinco智能伺服对于多轴系统是很好的解决方案，可以很好的简化系统编程、减少工程师的编程难道，同时也减少了数量众多的脉冲方向模块，为客户节省了成本。