1.1 注意事项

1.1.1 售后车辆更换 ESP9 控制单元，须对 ESP9 系统写入变量。

1.1.2 拆装或更换转角传感器、偏航率传感器时，对转角传感器或偏航率传感器需重新进行标定，同时偏航率传感器标定完成后必须对 ESP9 的控制模块进行软件复位操作。

1.2 操作方法

1.2.1 博世 ESP9 系统故障诊断仪升级

故障诊断仪 X-431 可以登陆网站 www.cnlaunch.com，将软件升级为 V28.10 以上的版本，具体升级方法见网站内说明。

1.2.2 博世 ESP9 系统写入变量方法

更换 ESP9 控制单元后，需对博世 ESP9 系统写入变量。进入博世ESP9 系统诊断程序，选择“写入变量”，按照提示选择相应车型即可。（ BX5A-1.6L 车型对应变量 01， BX5A-1.8T 车型对应变量 02。）

1.2.3 博世 ESP9 系统转角传感器及偏航率传感器的标定

1.2.3.1 转角传感器标定

转角传感器标定方法与 ESP8 系统相同，标定前必须保证车辆前轮定位合格，并将车辆的方向盘打到正前方（偏差± 5°），此时连接 X431诊断仪并进入博世 ESP9 系统诊断程序，选择“转角传感器标定”，按照提示完成标定，标定过程中不要对方向盘进行操作。

1.2.3.2 偏航率传感器的标定

偏航率传感器标定前，必须保证车辆停放在一个水平的位置（偏差± 3°），此时连接诊断仪并进入博世 ESP9 系统诊断程序，选择“偏航率传感器标定”，按照提示完成标定即可。标定过程中保持车辆空载，避免车辆倾斜。

偏航率传感器标定完成后，需要对 ESP 的控制模块复位。进入博世 ESP9 系统诊断程序，选择“ECU 复位”>“软件复位”，按照提示完成ECU 软件复位即可（诊断程序升级未完成前，可以通过断开车辆电瓶负极接头 5 秒，或者车辆钥匙打到 OFF 档保持 6 分钟以上，实现 ECU软件复位）。

1.3 博世 ESP9 系统与博世 ESP8 系统的主要区别

博世 ESP9 系统是在博世 ESP8 系统的基础上升级而成，增加了 HHC（半坡起步控制）功能。该功能是当车辆需要在上坡道上坡起步时，驾驶员右脚离开制动踏板到油门踏板时，博世 ESP9 系统会使车辆保持静止不下溜约 1.5 秒，约 1.5 秒后 ESP9 会释放车辆。该功能主要的目的是用于协助驾驶员半坡起步。

注意： HHC 功能仅适用于上坡，在平地和下坡时不起作用。由于HHC 功能仅能够在上坡道保持车辆静止不溜车约 1.5 秒，因此，半坡起步时，不能够代替手刹的功能。