故障现象：下车关闭主驾车门后车辆自动前进。
可能原因：
①下车时脚垫盖住了油门踏板；
②同时踩下刹车和油门踏板。
故障诊断过程：
①客户在D档踩刹车，客户按下P键，PDCU请求
EPB夹紧并保持2s（2s内
EPB请求信号一直保持为1，目标档位一直为P，同时不输出扭矩），此时油门踏板仍有开度，导致
EPB锁止失败（会有电机夹紧再释放的声音）；
②驾驶员在2s内开门下车，触发PDCU自动回P，PDCU继续请求
EPB夹紧同时目标档位设置为P；
③因为再次请求
EPB夹紧时，没有信号0→1的上升沿，相当于
EPB识别不到夹紧请求，回P失败，实际档位在D挡（目标档位仍为P）；
④关上门，自动回P功能退出，回P失败（目标档位回到D，扭矩限制解除），恢复扭矩输出，导致车辆向前行驶。
排除方法：
客户沟通角度：告知客户脚垫需要整理规范、踩刹车时不要踩油门，就不会发生此类问题。
功能逻辑角度：为防止误踩导致的问题，通过软件进行优化，优化措施如下
①PDCU检测到
EPB卡钳状态变为左右卡钳任意一个进入“夹紧状态”时，若车辆为R/N/D档（非救援模式），且车速低于5km/h，则控制档位进入P档；
②若左右卡钳均无法锁止，用户每次请求回P时，实际档位进入P档，仪表档位显示为P档闪烁
③
EPB故障灯点亮时，仪表弹窗提醒“电子驻车故障，请立即前往专营店维修”
④若左右卡钳均故障，用户每次请求回P时，仪表弹窗提醒“电子驻车失效，无法驻车，请立即前往专营店检修”，并蜂鸣提醒
上述优化涉及IBC、PDCU、IVI，通过OTA3.0在S73、S59中导入。
