六、动态操控（LDH）系统

      1．概述

    使用雷克萨斯动态操控（LDH）系统。

    LDH系统整合和控制VGRS系统、DRS系统和EPS系统。

    2．动态操控（LDH）系统图

    动态操控（U}H）系统图，如图35所示。

    3．系统控制

    根据车速提供目标车辆特性（如图36所示），使前轮和后轮转角随转向盘转向角自由改变。

    状态特性：状态固定时前轮和后轮的移动情况，如图37所示。

    与碰撞预测安全系统进行协同控制：系统判定有可能发生碰撞时，VGRS ECU和DRS ECU变为避撞性能优先的转向特性，如图38所示。

    七、电动转向（EPS）系统

    1．概述

    采用电动转向（EPS）系统，元件位置如图39所示。

    2．系统图

    电动转向系统图，如图40所示。

    3．规格

    电动转向（EPS）系统规格说明，如表15所示。

    4．初始化和校准

    如果出现下列任一情况，则执行扭矩传感器零点校准和助力图写入：

    ．更换转向ECU总成

    ．更换转向柱总成

    ．左转和右转的转向力矩不同

      电机转角传感器值初始化和扭矩传感器零点校准：

      （1）前提条件

    注意：如果输出C1516/16，则清除DTC。否则，无法执行扭矩传感器零点校准。如果输出C1526/18，则清除DTC。否则，无法执行电机转角传感器输出校准。

    ①将诊断仪连接到DLC3 0

    ②将点火开关置于ON位置。

    ③进入菜单：Chassis/EMPS/DataList 。

    ④检测下列项目的值：IG电源。

标准电压：11}14Vo

      （2）初始化和校准

    ①将诊断仪连接到DLC3 0

    ②启动发动机。

    ③进入菜单：Chassis/EMPS/Utility/TorqueSensorAdjustment。

    ④检查DTC：按照显示屏上的程序清除电机转角传感器校准值、初始化电机转角传感器值并校准扭矩传感器零点。

      (3）助力图写入

      注意：如果未记录助力图，则存储DTC C1581/26且动力转向警告灯点亮。

      另外，记录助力图后，如果数据与通过CAN通信接收的车辆规格不匹配，则存储DTCC1582/26。

    ①将诊断仪连接到DLC3 0

    ②将点火开关置于ON位置。

    ③进入菜单：Chassis/EMPS/Utility/SignalCheck。

      ④等待10s或更长时间。

      ⑤确认动力转向警告灯从点亮变为以4Hz的频率闪烁。

      ⑥检查DTC。

      写入助力图后，如果输出DTCC1581/26或C1582/26，则对该DTC进行故障排除。

      八、可变传动比转向（VGRS ) 系统

      1．概述

使用可变传动比转向（VGRS）系统。

该系统根据车速控制前轮转角。

2．系统图

可变传动比转向（VGRS）系统图，如图41所示

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