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1.PLA系统传感器
PLA系统传感器G568, G569, G716,G717(见图3)是超声波传感器，它们通过支架被固定在前、后保险杠上。位于前保险杠上的两个侧面超声波传感器用于探测泊车位，左前PLA系统传感器G568安装于车辆前保险杠左侧；右前PLA系统传感器G569安装于车辆前保险杠右侧。后面的两个侧面超声波传感器用于控制距离和在垂直泊车时调整车辆位置，左后PLA系统传感器G716安装于车辆后保险杠左侧；右后PLA系统传感器G717安装于车辆后保险杠右侧。
两个PLA系统前传感器G568和G569输出的信号为自动转向功能服务。一方面用于测量可用的泊车位，另一方面用于在泊车过程中监测与旁边停泊车辆或障碍物的侧边距离。传感器信号还会影响到驶过角的计算。
两个PLA系统后传感器G716和G717输出的信号用于测量在垂直泊车时泊车位的实际宽度和位置。传感器信号还用于评价车辆是否停入泊车位的正中间，同时用于监测在泊车过程中与侧边障碍物的距离。
失灵时可对传感器进行诊断。如果其中一个传感器失灵，就无法使用自动泊车功能。
2．泊车辅助系统传感器
泊车辅助系统传感器G203, G204,G205、G206、G252、G253、G254、G255(见图3)也是超声波传感器。它们分别安装在前、后保险杠上，工作原理与PLA系统传感器相似。它们位置的布局使信号的覆盖范围产生了少许重叠，所以不存在任何障碍物探测死角。
前后保险杠上各有4个控制泊车距离的超声波传感器：左后泊车辅助系统传感器G203;后部左中泊车辅助系统传感器G204；后部右中泊车辅助系统传感器G205;右后泊车辅助系统传感器G206;右前泊车辅助系统传感器G252;前部右中泊车辅助系统传感器G253;前部左中泊车辅助系统传感器G254;左前泊车辅助系统传感器G255。
这些传感器的信号用来控制泊车距离，也用于实现自动转向功能。这两种功能都需要通过测量车辆之间的距离以及车辆与其他物体之间的距离来实现。
失灵时可以对全部8个传感器进行诊断。只要有一个传感器损坏即会导致整个系统的失灵。由于某个组成元件的技术故障而导致的自动转向功能失灵会在车速低于50km/h时，通过闪烁指示灯来提示驾驶员。
四、系统工作原理
1．驶入泊车位的工作原理
PLA系统2.0倒车入位的过程可分为如下几个阶段：测量泊车位长度、启动PLA系统、在PLA系统帮助下进行泊车。
（1）测量泊车位长度
PLA系统在向驾驶员提供转向帮助之前，必须先对泊车位进行测量，并识别车辆相对于泊车位的位置。即使PLA系统2.0未开启，传感器（G568和G569）仍会保持工作状态，这样在车辆前进过程中，当车速低于40km/h(平行泊车位）或低于20km/h（垂直泊车位）时，两个位于车前端的传感器便会测量车辆两侧所有可停入的泊车位，这两个传感器的探测范围在4.5m左右。通过上述方法还能找到并识别出在转弯处或弯道上的泊车位，与在笔直道路上识别没有差别。除车辆以外，系统还能识别到其他物体以及某一物体后或是两个物体之间的泊车位。如果PLA系统没有识别出泊车位前面较小的物体，当车辆靠近这些物体时，会由泊车距离控制系统发出警告音。图4中的示例可以帮助理解在道路右边测量泊车位的过程。
无论泊车位在道路的左边还是右边，最后一个被测泊车位的数据会临时存储在PLA系统的控制单元中，当发现新的泊车位或车辆已远离上一个泊车位（驶离平行泊车位超过15m，垂直泊车位超过8m）时，关于上一个泊车位的数据才会被删除。若在有效范围内按下PLA按键开启PLA系统，记录在控制单元中的泊车位就会在组合仪表显示器上，显示为在长方形阴影中的一段空白区域。当关闭发动机（发动机停止）后，存储在PLA系统控制单元里的泊车位就会被删除，泊车位测量会重新开始。
