3.4奥迪制动报警装置
    奥迪制动报警装置功能在奥迪Q5、Q7、A4和A5上已经使用，在2010年款奥迪A8上又得到很大扩展。最根本的改变在于：在该功能实施的最后阶段会以全减速来对车辆进行制动。这种新一代的奥迪制动报警装置，其特点如下。
    1）如果与前面行驶的车辆之间相对车速太高，有很大撞车危险的话，那么奥迪制动报警装置就肯定会激活。即使通过操纵杆上的开关“OFF”关闭了ACC，该功能也会激活。
    2）驾驶人在任何时候都可以通过躲避／制动来主动介入，制动报警装置工作可分为4个阶段，如图9所示，其4个阶段将在下文中详细阐述。

    3）即使驾驶人操作过迟或根本没操作，奥迪制动报警装置也会通过分级式的轻微制动以及自动全减速来将车辆制动到40 km/h的速度，与此同时会启动保护性预防措施。即使无法避免与前面行驶的车辆碰撞，也可大大减轻碰撞的严重程度。
    4）在2010年款奥迪A8车上，奥迪制动报警装置是“奥迪pre sense（奥迪预感）功能的一个子功能。

    4 4个阶段的分级制动过程
    4.1阶段一
    控制单元内的奥迪制动报警逻辑识别出有很大的撞车危险，并启动了视觉报警（图10）和声响报警（锣音）。报警触发的时刻是在最后制动可能（为了躲避碰撞的制动）前的1.5～2.5s。

    报警具体何时触发，取决于驾驶人的驾驶风格。试验表明：驾驶人注意力专注的程度也能说明驾驶风格。采用动态驾驶方式（如频繁变换油门和车道），就可推断出驾驶人的注意力很集中，因此报警就会稍晚些出现（与驾驶人注意力不太集中时相比）。如果奥迪制动报警认为危险性很高，而驾驶人这时又踩油门加速行驶或者转向，那么就认为驾驶人的注意力是很专注的，报警就会稍晚些出现（与驾驶人注意力不太集中时相比）。
    虽然报警会晚些出现，但ESP已经通过主动建立起压力来为制动系统“预充”了约2 bar的制动压力。“预充”制动压力这一措施的目的是：降低制动系统反应的延迟时间，并通过让制动衬块接触制动盘的方式来清洁／干燥制动盘，其示意图如图11所示。这个子功能相当于“制动盘擦洗”功能。同时，液压制动辅助系统（HBA）的触发标准也有所改变，更小的踏板速度就可以触发液压制动辅助系统。这样的话，车辆周围的交通状况就变成确定液压制动辅助系统的触发标准。为了及时应对随时可能出现的动态性很强的驾驶动作（躲避、减速很快的制动），可调空气悬架会将减振器设置到阻尼力最大的状态。

    4.2阶段二
    如果驾驶人对这个预警没有作出反应，那么车距调节控制单元在最后制动可能（为了躲避碰撞的制动）前的0.9～1.5s，通过ESP控制单元来短时建立起制动压力。驾驶人可明显感觉到报警耸车，但这种耸车不表示车辆的减速，只是对驾驶人再次发出报警，要求驾驶人立即作出反应去规避即将出现的撞车危险。如果驾驶人实施了制动，那么ESP的液压制动辅助系统（HBA）在需要时会辅助驾驶人去制动。
    与传统的制动辅助系统（这种系统总是实施全制动）不同，本系统的制动压力建立是这样的：奥迪A8车或者是在前面行驶的车辆稍后点停驻，或者是尽可能地减速（仍能跟着前车行驶而不出危险）。另外还根据道路状况（摩擦系数）在需要时实现最大减速值。
    如果在出现报警耸车后驾驶人仍未实施制动，那么ESP就会主动建立起制动压力，制动压力在这个阶段会开始执行中等减速。开始制动时，安全带松弛程度会下降，以便更好地拉住驾驶人。
    4.3阶段三
    阶段三和阶段四的工作原理，仅用于配备有奥迪行驶换道辅助系统（奥迪sideAssist）的车，这是增强型奥迪预感系统（奥迪pre sense plus）.的功能。驾驶人可随时通过明显地给油（踩油门）来终止相应的功能。
    在阶段三中，通过ESP来将制动压力升至最大减速度时的50%，持续时间约为is。此时会通过报警灯应急闪烁来提醒后面行驶的车辆要注意危险。由于此时撞车的可能性很大，已经打开的车窗玻璃／滑动天窗都会尽可能地关上，以便提高乘员舱的稳定性，并防止刺人的物体伤害乘员（车窗玻璃／滑动天窗的关闭与车辆是否装备有奥迪行驶换道辅助系统没有关系，即使在装备了前部奥迪预感系统的车上也能实现这个功能）。
    4.4阶段四
    在碰撞前约500 ms时，会再次提高制动压力，这次的压力提高到车辆达到最大减速时的值，安全带张紧器触发（装备了前部奥迪预感系统时也是这样），驾驶人已经无法避免碰撞了，但是通过全功率制动可再次将车速最多降低约12 km/h
    尽管驾驶人没有采取任何行动去阻止事故的发生，但是奥迪制动报警装置（奥迪braking guard）最多可将碰撞车速降低约40 km/h。另外，还可以实现最佳的事故预防状态，大大减缓事故的严重程度。
    与传统的ACC系统功能不同，奥迪制动报警装置（Audi braking guard）对停住的目标也会作出反应。在这种情况下，视觉和声响报警都会被触发，必要的话也会触发报警耸车，但不会主动进行制动。

    5 ACC系统功能扩展
    5.1带有行驶换道辅助系统车的功能扩展
    如果车上装备有行驶换道辅助系统（sideAssist），那么在计算ACC系统调节过程时就要考虑到车后雷达的数据，如图12所示。

    如果识别出左侧相邻车道可以换道（没车），自动制动介入会稍晚点进行。ACC这时“等着”驾驶人去决定是否进行换道。这种调节策略的目的是：不让驾驶人过早地“进入制动状态”，只在必须调整时才进行调整（保持驾驶舒适性）。
    5.2禁止右车道超车的功能扩展
    在ACC模式激活的情况下，只有在车速不超过约80 km/h时才能在右车道超车，如图13所示。当车速在约8090 km/h时，只能以受限的相对车速来超车。车速超过90 km/h时，该功能自动激活。驾驶人通过操纵杆（RESUME）、油门或者提高设定的期望车速，均可终止该功能。

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