2.4控制单元
    控制单元采用单片机做主机，图像传感器做从机，利用内部的位图叠加系统，实现了倒车过程中将实时的车辆尾部影像、障碍物的安全距离和倒车轨迹路径等信息提供给驾驶员。轨迹线要靠单片机获取的转角信号信息控制从机，然后调取与之对应的图片，通过“OVERLAY”功能，显示在车载显示屏上。

    3 动态倒车轨迹线软件实现
    动态轨迹线的软件调用分OVERLAY图层调用和车身CAN信息的处理。
    3.1 OVERLAY图层调用方式
    CPU先将预存在FLASH中的原始图像数据调取出来，存储到内部5个缓存中的任意一个里，图像数据的显示是按层显示的，有4个动态显示层，能够实现多达幅图像的同时叠加。叠加的图像大小为像素，因此可以通过调用不同图层来实现动态场景。OVERLAY功能数据处理流程图如图3所示。

    3.2动态轨迹线的生成
    动态轨迹线功能主要用于实时显示当前倒车状态的运行轨迹，当驾驶员挂倒挡时，主机控制单元首先对系统进行初始化再读取CAN总线发送过来的转角信号，判断信号的方向和大小，将转角信号按相应规范计算得出与该角度对应的、预存在FLASH中的图片索引ID，再将指令传送到图像传感器的图像处理控制单元，其会自动将对应的图片从FLASH中读出，通过OVERLAY功能和视频信号进行混合，输出到导航屏上，其软件流程图如图4所示。

    4 结束语
    文章介绍了倒车影像系统中动态倒车轨迹线的实现方式，动态倒车轨迹线需要车辆提供角度信号，能动态反映倒车轨迹实时情况，图像美观，可靠性高。在倒车轨迹可视范围内，驾驶者可以通过导航屏上显示的倒车轨迹线上刻度，估算出汽车尾部距离障碍物的具体距离，驾驶者只要按照倒车导向线所画定的倒车安全有效区域内驾驶，就能安全精准地进行倒车。
 

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