1）轮速传感器，用来跟踪每一车轮的运动状态。
2）转向盘转角传感器，用来传感转向盘的转角，在紧急避让和转向时提醒系统进人工作状态。
3）横向偏摆率传感器，用来记录汽车转向行驶时的偏摆角度，是过度转向，还是不足转向。
4）横向加速度传感器行驶时的横向滑移距离；
5）车轮位移传感器，车身相对位置的变化。