在仿真系统中嵌入设计的ECU，对驱动轮施加控制，目标是把驱动轮的滑转率控制在最佳滑转率附近，在附着系数为0.1的低附路面，一挡急加速起步，仿真结果如图7所示。从图示滑移率与轮速变化曲线可看出，控制系统能够把车轮滑转率基本控制在最佳滑转率附近，轮速的波动也比较小，故车辆的加速性能、起步稳定性得到明显改善。

3.2 分离路面仿真
　　分离路面是一种车辆起步、加速行驶时非常典型的路况，仿真时车辆在(0.1/0.7)的分离路面一挡起步，图8为所示轮速与整车横摆角速度变化曲线。由结果可见，低附着一侧车轮的滑转率得到了有效的控制，同时也减小了左右驱动轮的轮速差，整车横摆角速度也控制在较小的范围内，使车辆按预定轨迹起步加速。

基于xPC目标建立了车辆驱动防滑控制系统硬件在环仿真平台，完成控制算法的验证和控制参数的调试，实现了控制系统软硬件匹配性能的初步验证，为实车试验打下了基础。对于车辆驱动防滑控制系统的快速开发而言，可以进一步将传感器和液压执行器等嵌入环路中，借助xPC目标的强大功能以及Matlab平台，实现低成本的快速开发。