4. 系统软件设计
软件设计主要是 uC/OS-II移植和任务的编写。uC/OS-II是一个免费的、可裁减、源码开放、结构小巧、抢占式的实时多任务嵌入式内核，主要面向中小型嵌入式系统，具有执行效率高、占用空间小、可移植性强、实时性能优良和可扩展性强等特点[2]。
为了方便移植，绝大部分 uC/OS-II的代码是用 ANSI C语言编写的；但是仍需要用 C语言和汇编语言写一些与处理器硬件相关的代码，这是因为uC/OS-II在读/写处理器寄存器时，只能通过汇编语言来实现。与处理器相关的代码包括 OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM和OS_CPU_C.C三个文件，所以移植的主要任务就是修改这三个文件。
(1) 在修改 OS_CPU.H中与处理器和编译器相关的代码时要注意几点 [3]：
（a）不同的处理器有不同的字长，uC/OS-II为了确保其可移植性，不使用 C的int，short，long等数据类型，因为这些数据类型是与编译器相关的，是不可移植的。
（b）修改 OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()两个宏。uC/OS-II需要先禁止中断再访问代码的临界区，并且在访问完毕后重新允许中断。OS_ENTER_CRITICAL()的功能是关中断，在 S3C2410上通过 OS_CPU_A.ASM中的 INTS_OFF()函数来实现。OS_EXIT_CRITICAL()用于开中断，通过 OS_CPU_A.ASM中的INTS_ON()函数来实现。

（c）OS_STK_GROWTH用来定义堆栈生长方式, 置 0表示堆栈从下往上增长，置 1表示
堆栈从上向下增长。而在本设计中使用的是堆栈从上向下增长 S3C2410处理器，所以置1。（d）OS_TASK_SW()是一个任务切换宏，用于从低优先级任务切换到高优先级任务。它将任务切换函数OSCtxSw（）封装起来。
(2) 修改OS_CPU_C.C中与操作系统相关的OSTaskStkInit（）函数
OSTaskStkInit（）用于任务堆栈初始化，OSTaskCreate（）和 OSTaskcreateExt（）通过调用OSTaskStkInit（）来初始化任务的堆栈结构。图 3显示了OSTaskStkInit（）在建立任务时，任务堆栈初始化的形式。

 (3) 编写OS_CPU_A.ASM中4个与处理器相关的函数
OSStartHighRdy( )在程序中被 OSStart( )函数调用，作用是使就绪任务中优先级最高的任务开始运行。 OSCtxSw（）是任务级的任务切换函数，通过执行软中断指令，或者依据处理器的不同，执行TPAR(陷阱)指令来实现。OSIntCtxSw（）是中断级任务切换函数，通过调用它，可以在 ISR中执行任务切换功能。OSTickISR（）为 uC/OS-II提供一个周期性的时钟源，来实现时间的延迟和超时功能。