故障工况：车辆在挂D档起步时，起步延迟，加速无力。R档车辆起步正常。

故障确认：接车后举升车辆检查车辆是不是有拖刹的情况，不挂档的时候四个轮子都正常，挂入D档后松开制动后车轮都动不了，延迟两秒左右后，车轮转动正常。读取故障码分别为P0500车辆速度传感器，中速／不确定的速度／高速；U0122 CAN与ESC系统的通讯丢失；P2299加速踏板被卡住。故障码清除后故障依然存在。

可能原因：

1．发动机与变速器结合异常

2. ESC控制单元故障

故障原因分析论证：

1．故障码分析

2. ESC系统说明

ESC由带电控单元的液压模块和各传感器组成

  a．集成偏航率传感器的ESP液压调节模块

  b．轮速传感器

  c．方向盘转角传感器

  d．与发动机管理系统的通信

  ①ESC系统作用

    ESC系统通过控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。根据轮速传感器、方向盘转角传感器等信号以及与发动机管理系统联动，调节制动系统（真空助力器、管路和制动器）液压，实现可对动力输出的干预和调整。

②ESC系统液压控制图

  ③查询车辆配置，发现该故障现象和坡道辅助起动后现象基本一致，只是道路环境不同，另外根据故障码显示，该故障与ESC控制单元有关，坡道辅助功能也是靠ESC控制单元实现，所以怀疑ESC控制油压方面有问题导致车辆拖刹。

故障诊断过程：

1．将车辆挂入D档和R档，发现发动机转数都有提高，证明发动机和变速器之间传动是不存在问题的。

2．将ESC控制单元插接器断开后试车，确认故障消失。

故障排除：通过以上排查分析，更换ESC控制单元，删除故障码，路试车辆，故障排除。

    维修总结：汽车故障千变万化，千奇百怪，种类繁多，但是故障诊断的方法和步骤都是一定的，只要基本方法正确，利用现有设备资料，思路清晰，方法得当，故障诊断起来才能省时省力。