宝马F02车总线系统分为两组，即主总线系统和子总线系统。主总线系统包括：Ethemet（以太网）、FlexRay、K-CAN、K-CAN2、MOST、PT-CAN、PT-CAN2和D-CAN；子总线系统负责某个功能分组内的数据交换，它包括BSD（位串行数据接口）、LIN（局域互联网）和局域CAN。

   1 主总线系统
    主总线系统负责控制模块之间跨系统的数据交换，其中包括诊断、编程和设码等系统功能。发动机管理系统和底盘控制系统通过PT-CAN（或PT-CAN2）和FlexRay总线系统与中央网关模块（ZGM）相连。普通车辆电气系统的各控制模块通过K-CAN和K-CAN2相连。信息和通讯技术方面的大多数控制模块都使用MOST作为信息载体。车辆诊断通讯通过D-CAN进行。车辆编程或设码通过以太网接口进行。
    1.1  D-CAN
    D-CAN为诊断CAN，连接BMW诊断系统后，中央网关模块将BMW诊断系统的请求传输给内部总线，同时沿相反方向传输应答信息。为确保完成宝马F02车的诊断，需使用ICOM A作为诊断适配器。D-CAN的终端电阻位于中央网关模块和OBD2线束侧诊断连接器内。车辆内的OBD2存取接口保持不变，端子布置情况为：端子16接总线端30，端子5接总线端31，端子14、端子6为通讯接口，端子3、端子11、端子12和端子13为以太网接口，端子8为以太网启用端子。

    1.2 K-CAN
    K-CAN为车身CAN，用于数据传输率较低的部件之间的通讯。K-CAN也通过中央网关模块与其他总线系统相连。K-CAN采用线性拓扑结构，其上的一些控制模块使用一条LIN总线作为子总线。K-CAN的数据传输率为100 kbids，采用双绞线形式，出现故障时可单线运行。K-CAN上的控制模块通过总线来唤醒，无需附加唤醒导线。对于宝马F02车，K-CAN上装有挂车模块（AHM ）、中央信息显示屏（CID）、娱乐系统控制器（CON）、车辆高度电子控制系统控制模块（EHC ）、后座区控制器（FCON）、后座区显示屏（FD）、后座区显示屏2 （FD2 ）、后座区暖风和空调系统控制模块（FKA ）、远光灯辅助系统控制模块（FLA）、高保真音响放大器（HIFI ）、后部空调系统控制模块（HKA）、行李箱盖举升装置（HKL ）、平视显示屏（HUD）、自动恒温空调控制模块（IHKA ）、轮胎压力监控系统控制模块（RDC ）、前乘客座椅模块（SMBF）、前乘客侧后部座椅模块（SMBFH ） 11驾驶人座椅模块（SMFA）、驾驶人侧后部座椅模块（SMBFH ）、全景摄像机（TRSVC ）、视频开关（VSW）和中央网关模块（ZGM）等。

    1.3K-CAN2
    K-CAN2为快速车身CAN，用于数据传输率较高的控制模块之间的通讯，它也是通过中央网关模块与其他总线系统相连，其上的所有控制模块都通过LIN总线形式的子总线相连，它也是通过总线来唤醒的，无需附加唤醒导线。K-CAN2的数据传输率为500 kbit/s，采用双绞线形式。宝马F02车的K-CAN2上装有便捷登车及起动系统控制模块（CAS）、脚部空间模块（FRM ）、车顶功能中心（FZD ）、接线盒电子装置（JBE）、驻车距离监控系统（PDC，集成在JBE内）和中央网关模块（ZGM）等。K-CAN2上的终端电阻位于中央网关模块和接线盒电子装置中。
    1.4 PT-CAN
    PT-CAN为动力传动系CAN，它连接发动机管理系统和自动变速器控制系统，同时还负责安全和驾驶员辅助系统方面各系统间的相互连接。它以线性方式通过分支短线与各系统相连。PT-CAN的数据传输率为500 kbit/s，采用双绞线形式，它通过总线端30供电的控制模块使用一个附加唤醒导线。P'T-CAN上的终端电阻位于组合仪表和电动机械式驻车制动器中。图1为宝马F02车PT-CAN的网络拓扑图。

    1.5 PT-CAN2
PT -CAN2也称为动力传动系CAN2，对于发动机管理系统而言是PT-CAN的冗余系统，也用于向燃油泵控制系统传输信号。PT-CAN2的数据传输率为500 kbit/s，采用双绞线形式且使用附加唤醒导线。PT-CAN2上的终端电阻位于数字式发动机电子系统控制模块和电动燃油泵控制模块中。
    1.6以太网
    以太网（Ethernet）是一项使用电缆连接的网络技术，现在大部分计算机网络都以这种数据传输技术为基础。宝马F02车的以太网起快速编程接口的作用，它的数据传输率为100 Mbit/s。对于宝马F02车，只有插入BMW编程系统（ICOM A）时才会启用诊断插座内的以太网。编程连接器内的端子8与端子16间有一个启用电桥，该电桥负责接通中央网关模块内以太网控制器的供电。也就是说，车辆行驶时通过以太网连接中央网关模块的功能处于停用状态。信息和通讯系统间的以太网连接不受诊断连接器内启用电桥的影响，始终处于启用状态。
    以太网上的所有设备都有单独分配的识别号，即MAC媒体访问控制）地址。建立连接时，BMW编程系统通过该地址和车辆VIN码识别车辆，以避免第三方更改数据记录和存储值。与办公室内的计算机网络一样，网络内的所有设备都必须拥有唯一的识别号。因此建立连接后，中央网关模块从编程系统得到一个IP地址。
    以太网数据传输率很高，为100 Mbit/s，建立连接和分配地址时系统启动用时3s，进入休眠模式时用时1 s。
    以太网的功能主要是在维修时更迅速地进行车辆编程，在CIC车辆信息计算机系统）与RSE（后座娱乐系统）间传输媒体数据。如图2所示，OBD2诊断连接器、ZGM和CIC之间通过2个没有附加屏蔽层的双绞线连接，此外还有1个为各控制模块内以太网控制器供电的启用导线，而CIC与RSE之间的导线带有屏蔽层，取代了启用导线。OBD2诊断连接器与BMW编程系统之间必须使用一个所谓的五类线。这种五类线是使用4个非屏蔽双绞线的网络电缆，可以在频率带宽100 MHz范围内传输数据。

    1.7 FlexRay
    FlexRay是一种新型通讯系统，目标是在电气与机械电子组件之间实现可靠、实时、高效的数据传输，以确保现在和将来车内创新功能的联网。由于控制模块在车辆内联网对通讯技术方面的要求越来越高，同时认识到有必要为基础系统提供一个开放式标准化解决方案，因此开发了新型通讯系统F1exRay。
    FlexRay的最大数据传输率为每通道10 Mbit/s，明显高于以前在车身、底盘和动力传动系统方面所用的数据总线，以前只有使用光缆才能达到该数据传输率。除具有较高带宽外，FlexRay还支持确定性数据传输且能以容错方式进行配置，即个别组件失灵后余下的通讯系统仍能可靠地继续运行。
    宝马F02车通过FlexRay总线系统以跨系统方式实现行驶动态管理系统和发动机管理系统的联网。中央网关模块用于不同总线系统与FlexRay之间的连接。图3为宝马F02车FlexRay网络拓扑图。

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