（1）平行车位驻车的车速要求

    车辆从初始位置驶向停车位的最大车速为9 km/h，驶入停车位内的最大车速为了km/h（图4）。

    PLA2.0可以识别出车辆与物体，知晓人行道边沿及人行道边沿的距离，以人行道边沿约0.15 m作为驻车目标，系统根据已经停好的车辆或物体的位置测量停车位长度与深度。在驻车过程中，PLA始终仿效已经停好的车辆，与之排成一列。

      （2）垂直停车位泊车的车速要求

    车辆在驶入停车位内的最大车速为7 km/h（图5）。PLA2.0系统支持在半径大于20 m的弯道内驻车，弯道半径用来计算理论路径和车辆的最终位置。

    （3）制动干预

    PLA识别到车辆超过驻车目标车速时，要求ABS/ESP启动制动干预以控制车速。驻车车速的控制目标值，直线行驶阶段的车速为9 km/h，驶入停车位的车速为了km/h（图6）。在与识别到的障碍物存在碰撞可能时，ABS/ESP进行制动直至完全停车（图7）。当车速＞10 km/h时，PLA功能终止。