1．概要

    当方向盘不稳定时，动态自适应一EPS控制执行转向转矩修正控制与VSA系统配合以稳定车辆。EPS系统根据VSA调节器－控制单元和偏摆率传感器与加速传感器计算的数据来确定车辆状态。当系统确认车辆操作异常时，EPS控制单元根据车辆操作计算当前修正，并修正转向转矩。动态自适应一EPS控制在VSA系统故障时停止运行。

2．减轻转向过度控制

    减速轻转向过度控制，如图10所示。发生转向过度时，它补偿转向扭矩以反向操控方向，并增强车辆控制。

3．减轻转向不足控制

    减轻转向不足控制，如图11所示。发生转向不足时，补偿转向扭矩控制转向过度，然后保持轮胎抓地力以增强车辆控制。

4．以不同摩擦系数控制稳定路面制动

    以不同摩擦系数控制稳定路面制动，如图12所示。在不平整路面制动时，如果车辆行为异常，可通过补偿扭矩来增强车辆控制。

5．直线行驶转向辅助

    在斜坡行驶时，EPS电机辅助可检测并减小转向力。不在斜坡行驶时，该控制可恢复正常。该功能仅在巡航控制开启并设置了车速时可操作（图13）。

    EPS控制单元诊断和监测电机系统、转矩传感器系统、电源系统、通信系统和CPU。检测到故障时，EPS指示灯点亮，单元进行以下一项失效保护操作。

    1．停止辅助；

    2，限制辅助；

3．启动备用辅助（限制控制）。