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6．伺服单元失效保护
如果失去蓄压器压力，主缸直接根据制动踏板力工作，如图51所示。主要故障描述见表1。
根据失效保护的概念，针对电动机驱动系统故障的最后动作将是“间歇性驱动”，如图52所示。
如果伺服操作失效，止动器将阻塞模拟器油路并控制行程，使车辆回到常规制动，如图53所示。
7．协同再生控制
1）增压控制
带IMA的协同控制是指RNO电磁阀调节压力差，使其等同于再生扭矩根据调节器压力，延迟主缸压力的增加，如图54所示。
2）减压控制
带IMA的协同控制是指RNC电磁阀将主缸压力释放至储液罐，根据调节器压力加快主缸压力的下降，如图55所示。
IMA根据电动机转速和再生转矩（制动力）计算出电动机的最大转矩，用于加速踏板松开时的再生制动，并将再生制动极限值发送至伺服制动系统ECU，计算出等同于再生量的主缸减压量和目标油液压力。伺服系统的ECU控制主缸的油液压力，计算所需的再生转矩并将其发送给IMA端，如图56所示。
8. CAS（慢行辅助系统）控制
CAS（慢性辅助系统）控制是指伺服制动的ECU通过NO电磁阀的线性驱动来控制主缸压力。伺服制动的ECU基于CVT向CAS发出操作请求来决定CAS的工作类型，并保持或释放制动压力，如图57所示。
当车辆在上坡过程中制动时，制动开关打开。在车辆减速且停止前，CVT向CAS发出请求，使车辆轻载慢行。当松开制动踏板以重新启动时，制动液压力开始下降，但保持了等同于慢行的制动压力。当踩下加速踏板产生驱动力时，它改变了制动力，使车辆前行（在某些上坡情况时，车辆在前行之前先后退一点）。
9．动力单元
动力单元由柱塞泵、电动机、蓄压器组成，储存提供给伺服单元的油液压力，如图58所示。向蓄压器提供压力的电动机由ECU驱动。
10．踏板行程传感器
行程传感器用来诊断伺服传感器和Preg传感器故障，同时也检测踏板行程，如图59所示。
Preg传感器检测调节器压力和制动液液位，当伺服单元故障而不能产生调节器压力时，如果无法识别制动液工作液位，行程传感器和Preg传感器互相进行诊断。
检测蓄压器压力的Pacc传感器用于控制蓄压器，采用延迟传感器（双系统），仅在Pacc传感器故障检测时是必须的。
Pmc传感器检测主缸压力，并用于控制油液压力反馈。仅在Pacc传感器故障检测时是必须的。
11．助力制动
如果调节器压力超过增压速率极限，NC电磁阀会增加蓄压器压力，相当于主缸压力增加4MPa，如图60所示，助力制动工作过程如图61所示。
1）工作条件，如图62所示
（1）在调节器（Preg）压力速度超过极限值之后且调节器压力变化了预定值（变化极限值）时，根据油液压力传感器进行判断。
（2）通过学习优化极限值。根据常规制动时调节器压力的增加速度，确定适合驾驶员的极限值。
（3）车速条件是10 km/h或更高，即ABS允许速度。
（4）判断助力制动之后，压力增加为“主缸压力＝调节器压力＋4 MPa”
2）释放条件
根据油液压力传感器的值来判断是否释放助力制动。
12．系统控制
动力单元由泵、电动机和蓄压器组成，提供伺服单元的油液压力。一个ECU控制一个电动机，提供压力给蓄压器、协同再生、慢行辅助系统和协同制动系统，以及与其他系统进行
CAN通信。ABS ECU控制ABS以及与其他系统的CAN通信。VAS ECU控制ABS， VAS和TCS，以及来自其他系统（IHCC， CMS）的增压请求以及与其他系统的CAN通信，如图63所示。
13. AHB系统指示灯
如图64所示，该制动系统有两个指示灯，用来告知驾驶员有故障发生，当发生的故障不会影响传统的动力助力时，黄色的“BRAKE SYSTEM”指示灯亮，该灯点亮时，驾驶员进行车辆制动时可能会感觉与正常时所熟悉的方式有所不同，但所需的制动踏板压力仍是正常的。若出现了确实影响传统制动助力的故障，黄色的“BRAKE SYSTEM”和红色的“BRAKE”指示灯都会点亮，为了提醒驾驶员检查仪表显示，还会发出一声蜂鸣声，驾驶员会注意到，踩踏板时需要较大的力，但车辆仍将停止。指示灯含义见表2。
