2.4动态补偿

    由于电动助力转向系统在机械转向系统中增加了助力电机和减速结构，使得整个转向系统质量变大，随之导致系统惯性变大，因此必须添加动态补偿控制（图5）。动态补偿是根据预估的助力电机转速，产生一定反向的补偿力矩，避免转向电机在开始阶段和结束阶段存在转向粘滞感，导致转向助力跟随性变差。

    摩擦补偿：由于转向系统摩擦的存在，使方向盘正转回转力矩均存在差异。摩擦补偿可有效弥补这种力矩差，避免驾驶员有“发飘”的感觉，增强路感。

    阻尼补偿：用来克服电机的阻尼对EPS动态性能的影响，保证高速时抑制回正超调和振荡的情况发生。阻尼补偿产生的转矩与助力电机的方向相反。

    惯性补偿：主要目的为克服转向电机的惯量对输出的影响，抑制输出力矩扰动，避免输出存在力矩波动情况，影响转向手感。