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2．故障诊断流程
多轴多模式电液转向主要由转向控制器进行逻辑控制，具输入信息主要来自于端口信息采集以及与午载总控制单元之间的CAN通讯（见图1），通过对输入信息的整合和安全逻辑判足，控制相应的电液比例转向阀动作，并实时将控制器端口信息，车辆当前转向状态以CAN报文的形式，发给显示器，实现人机交互。
当出现转向故障时，各电液转向轴回中位锁死，小再参与转向。对于车辆转向故障的诊断，要借助安装在主驾前而的显示器，获取故障信息提示和控制器的端曰状态，以及万用表、压力表完成对电压、液压信号的测量。
（1）电液转向电路故障诊断
若电液转向轴不能正常转向，则应首先通过驾驶室内的异．示器确认多轴多模式转向系统是否正常。系统正常的情况下，显示器首负会显示 “多轴多模式转向系统正常”。
若首页显示“多轴多模式转向系统失效”，则说明转向控制器与车载总控制单元或与显不器通讯不正常，需检查控制器供电电源及CAN通讯线路等。修复后，控制器、显示器应能够止常通信。
（2）传感器和比例阀电气故障诊断
转向控制器实时对采集的信号进行逻辑监控，当出现角度传感器或比例阀电气故障时，转向控制器会以故障代码的形式发送给显不器。此时显示器首页会有“多轴多模式转向系统故障”的提醒，且在“多轴多模式转向控制系统”界面可查看相应的故障代码、故障位置及原因。通过故障诊断提示，操作人员对相应的角度传感器或比例阀进行修复，并断电重启后，可确认故障是否已消除。
（3）转向模式及车身姿态确认
无故障的情况下，若电液转向轴仍不转向，应首先通过显示器查看当前转向模式。若其显示 “后轴转向锁止”，则应操作模式选择开关，一切换至其他模式，再进行电液转向功能验证。
然后再确认当前车身姿态（如车身气压、档位、手刹状态等）。通过显示器查看气路压力，并确认是否有低气压报警指示。因为空挡状态下，只有检测到手制动释放，才允许转向，而低气压时，手制动检测始终为高电平。若有低气压报警，需要启动发动机对气路进行充压。气压正常后，操作手制动，通过显示器查看手制动指示灯是否正常点亮、熄灭，来验证手制动检测开关是否正常。若具不正常，则检测相关线路并修复。
（4）动力系统输入的确认
在确认无电液转向系统故障、转向模式及车身姿态正常的情况下，若电液转向轴仍不参与转向，则需确认动力源输入是否正常，即确认车辆处于非取力状态。因为当车辆处于取力状态时，液压油在支腿／悬挂油路、多轴多模式电液转向油路无动力源，电液转向轴无法实现转向。
取力状态的确认，可通过检查驾驶室的取力开关是否复位来判断。也可通过显示器确认取力检测对应的控制器端日是否有输入、取力阀对应的控制器端口有无输出来判断。
（5）液压转向缸电路控制
转向控制器直接管理电液转向的动作，如果显示器上显示“多轴多模式转向系统正常”，转向系统动力输出正常且车身姿态满足条件，通过驾驶室的操作面板选择“蟹行”或“小转弯”转向模式，转向控制器便可按照程序逻辑，控制电液转向轴相应锁死阀和转向比例阀得电情况，从而控制液压油入转向缸的有杆腔或无杆腔，实现电液转向轴跟随转向盘执行转向动作。若某一电液转向轴不跟随转向盘转向，则司能是控制器到锁死阀输出线路短路、断路，或是锁死阀搭铁线路虚、阻抗大，造成其不能开启，导致液压油无法到达转向缸。
在电液转向系统止常后若撤销取力，则由分动箱驱动的转向泵提供液压油。转向控制器通过控制锁死阀和转向阀来控制液压油的流向，最终通过转向缸实现各电液转向轴轮胎转向。
