1．行走液压系统工作原理
    履带式液压挖掘机主泵和先导泵分别输出工作压力油和先导压力油。操纵行走先导手柄接通先导压力油，推动左（右）行走主阀阀芯滑动。工作压力油通过左（右）行走主阀阀芯和主阀阀体油道、管路和中央回转接头到达左（右）行走马达。行走马达转动，驱动履带行走装置，实现挖掘机前进、后退和转向功能。挖掘机行走液压系统工作原理如图1所示。

    中央回转接头连接挖掘机上、下机体油路，其由壳体和芯轴2部分组成。芯轴安装在下部机体上，壳体安装在上部机体上，芯轴上开有环形油槽和垂直油孔，垂直油孔与油管相连。压力油经行走主阀阀芯、中央回转接头壳体的油口、芯轴上的环形油槽和垂直油孔输送到行走马达。中央回转接头壳体随上部机体回转时，壳体上的油口可与芯轴上的油槽保持畅通。中央回转接头工作原理如图2所示。

    2．行走跑偏检修方法
    挖掘机直线行驶20m、若跑偏量超过200mm则表示挖掘机存在行走跑偏故障。挖掘机主泵、行走主阀、中央回转接头、行走马达、行走先导阀等元件存在故障，以及履带张紧度存在问题，均会造成其行走跑偏，具体检修部位与方法如下所述。
    （1）主泵
    挖掘机均采用双联主泵，若挖掘机两侧主泵出口压力、主泵溢流阀溢流压力、主泵调节器调整存在差异，两侧主泵斜盘摆动角度不同步或零件磨损程度不同，均会造成两侧主泵的流量或压力产生偏差，从而导致挖掘机行走跑偏。
    检修方法如下：可通过显示器检查主泵出口压力是否正常，若挖掘机工作装置（动竹、斗杆、铲斗）以及回转装置工作时压力正常，可排除液压泵存在故障的可能；将2个主泵的高压油管互换后试机，若挖掘机跑偏方向相反，可判定行走缓慢一侧主泵存在故障；将挖掘机两侧行走马达采取单泵供油方法试机，若挖掘机不跑偏，亦可判定行走缓慢一侧主泵存在故障。将存在故障的主泵拆下，更换损坏零件，在试验台上调试合格后装复即可。
    （2）行走主阀
    挖掘机行走主阀阀芯卡滞、阀内弹簧变软或折断，均可造成挖掘机行走动作失灵，导致挖掘机行走跑偏。
    检修方法如下：将2个主泵的高压油管互换，同时将中央回转接头与行走主阀连接的4根高压软管互换后试机，若挖掘机跑偏方向相反，可判定行走主阀阀芯动作失灵；测量行走主阀溢流压力，若溢流压力不符合要求，可判定行走主阀阀芯存在故障。拆下存在故障的行走主阀阀芯，检查其弹簧是否变软或折断，阀内是否存在异物，然后清洗阀芯、更换损坏零件即可。
    （3）中央回转接头
    若末及时更换液压油滤芯，可导致液压油滤芯上的旁通阀扣‘开，液压油中的杂质可造成中心回转接头密封圈损伤，可导致挖掘机两侧行走马达的转速产生差异，即挖掘机行走跑偏。
    检修方法如下：将挖掘机中央回转接头与行走主阀连接的4根高压软管互换，同时将挖掘机中央回转接头与行走马达连接的4根高压软管互换后试机，若故障现象相反，说明中央回转接头存在故障。更换中央回转接头内的密封圈，同时更换液压油及其滤芯即可。
    （4）行走马达
    若行走马达安全溢流阀漏油，将造成行走液压系统油压过低，导致行走马达的转速下降、挖掘机出现行走跑偏。行走马达液压原理如图3所示。

    检修方法如下：将左、右行走马达的安个溢流阀互换，若故障现象相反，可判定行走马达安全溢流阀存在故障。更换已经损坏的行走马达安全溢流阀即可。
    （5）油路堵塞
    若单侧停车制动油路中的平衡阀节流孔被异物堵塞（见图3），可造成压力油不能通过该节流孔进入平衡阀推动其阀芯移动，导致停车制动不能被解除、行走马达不能转动、挖掘机出现行走跑偏故障。
    若挖掘机解除制动的节流油路被异物堵塞，亦可造成停车制动不能被解除，导致行走马达不能转动、挖掘机出现行走跑偏故障，解除制动的节流油路如图4所示。

    检修方法如下：将挖掘机中央回转接头与行走马达连接的4根高压软管互换后试机，若故障现象不变，可判定为行走减速机构或行走马达存在故障。通过互换左、右侧行走马达安全溢流阀后试机，若故障现象不变，则可能为平衡阀或解除制动油路堵塞，需清洗平衡阀或解除制动油路，拆装时避免异物进入油路，并更换液压油及滤芯即可。
    （6）行走先导阀
    行走先导阀可根据操纵手柄的行程，输出相应压力油，使主控制阀产生相应的移动量，从而控制挖掘机行走速度。若两侧行走先导阀输出油压不一致，或一侧先导阀阀芯被异物卡滞，均可造成挖掘机行走跑偏。
    检修方法如下：测量行走先导阀油压，若两侧行走先导阀输出油压不一致，可判定行走先导阀存在故障；拆解、清洗先导阀及相关油路，更换液压油及滤芯即可。
    此外，若挖掘机左、右两侧履带涨紧程度不一致，也可造成挖掘机行走跑偏。若两侧履带涨紧程度不一致，给松弛一侧的履带张紧装置加注润滑脂，使其与另一侧涨紧度一致即可。
3．故障实例
    我单位某型挖掘机在调试过程中出现行走跑偏故障，具体情况如下：挖掘机低速行走向左跑偏，而高速行走不跑偏，工作装置及回转功能均正常。
    分析认为，挖掘机工作装置及回转功能均正常，且显示器显示前、后泵出口压力均正常，可排除主泵存在故障的可能。
    将中央回转接头与行走主阀连接的4根高压油管互换后试机，故障现象依旧。测量左、右行走主阀溢流压力为32MPa，说明行走主阀无故障。
    将中央回转接头与行走马达连接的4根高压软管互换后试机，故障仍然存在，因此判定为行走马达存在故障。
    进一步分析认为，低速行走向左跑偏，而高速行走不跑偏，初步判断为右侧行走马达斜盘在低速行走时无法回到倾角下限位置，造成右侧行走马达流量大于左侧行走马达，导致低速行走过程中右侧履带行走较快、挖掘机向左侧跑偏。
    拆解右侧行走马达，发现其内部存在杂质，斜盘被卡滞无法回到下限位置。清洗行走马达，更换液压油及滤芯后试机，该挖掘机行走跑偏故障消失。