原因分析：

    1、SAS转角传感器故障

    2、CAN线故障

    3、模块供电异常

    4、蓄电池供电异常

    5、相关线束故障

维修过程：

    1、首先查看转角传感器转向角没有发现异常，试车发现车辆在转弯时故障出现频率会高一些，出现故障时ESP灯点亮，多媒体黑屏重启，车辆重启后，故障就会消失，故障出现时读取ESP模块内报U010004: EMS超时（当前），U012604: SAS CAN通信超时故障（当前），TCU报：U1701: TCU与ECM通信失败（当前）。

    2、根据故障码报的都是通讯故障和多媒体断电重启故障现象分析，可能是供电异常导致，分析ECM和ESP与多媒体都不是一路电源，于是排查整车电源供电时，发现蓄电池正极与蓄电池托盘干涉磨破，导致电源搭铁，电压瞬间拉低后，导致各模块工作异常。

    3、检查蓄电池正极线己磨损严重，更换蓄电池正极线后，重新梳理走向，确定无干涉后，反复试车，确定故障排除。

 

 

维修小结：遇到超出原理范围内的故障多分析是否为本身控制策略导致，多询问督导。