横摆角速度传感器：

横摆角速度传感器检测汽车沿垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生侧滑或者甩尾的危险工况，则触发ESP控制。当车绕垂直方向轴线偏转时，传感器内的微音叉的振动平面发生变化，通过输出信号的变化计算横摆角速度。    

纵向/横向加速度传感器：

ESP中的加速度传感器有沿汽车前进方向的纵向加速度传感器和垂直于前进方向的横向加速度传感器，基本原理相同，只是成90°夹角安装。ESP一般使用微机械式加速度传感器，在传感器内部，一小片致密物质连接在一个可以移动的悬臂上，可以反映出汽车的纵向/横向加速度的大小，其输出在静态时为2.5V左右，正的加速度对应正的电压变化，负的加速度对应负的电压变化，每1.0~1.4V对应1g的加速度变化，具体参数因传感器不同而有所不同。

奥迪A6   ESP中组合传感器单元G419（如图32所示），内包含有横向加速度传感器和车身摆动传感器，安装在中央副仪表板的通道内。该传感器单元通过一根专门的CAN总线与控制单元进行通信。这根CAN总线是高速CAN总线（CANhigh），它具有实时功能。虽然这根专用的CAN总线在名义上与CAN驱动总线的数据传输速率是相同的，但前者的传输速率接近恒定的值，因此可保证传感器单元与ESP控制单元之间的数据传输得更快。

最初的ESP系统中纵向/横向加速度传感器和横摆角速度传感器都是单独实现的，现在基本都使用了传感器总成(Sensor         Cluster)的模式，将这3个传感器设计为一体，通过CAN总线与ECU通信。

保时捷车型的转动率传感器和横向加速度传感器位于中控台上的壳体内。转动率传感器的测量元件是根据微观力学原理制造的。两个加速度传感器分别安装在两个反相振荡的质量体上，用来测量车辆的线性和科里奥比例。这些测量值在评估电路中转换为横向加速度、纵向加速度和偏航速度，并转发给PSM控制单元。

在安装或更换组合传感器之后，须对车辆进行校准。必须在车辆水平停放和制动器关闭的情况下进行校准。

校 准 组 合 传 感器：连接PIWIS    Tester诊断仪，选择Vechicle        Cayenne  →     System     PSM →     Actual       values         menu        →     Security    code(在列表末)       →     退出Actual      values       menr实际菜单，选择Calibration         menu输入安全码，使用菜单按顺序对侧向加速度传感器和轴向加速度传感器进行校准。（待续）

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