六、第二代驻车转向辅助系统
    第二代驻车转向辅助系统纵向驻车时的驻车辅助（如图63所示）：将停车空位的长度减少到车长＋0. 8 m。在停车空位较小的情形下（x＋0.8m到x ＋1. IM），报警持续音起始距离从30cm减少至20cm。车辆驶过纵向停车空位时的车速低于40km/h，才会去识别这个车位是否合适。使用前面两个驻车转向辅助传感器测量停车空位的长度和深度。弯道处纵向驻车时，系统提供驻车辅助功能前的最小转弯半径从40m降至20m。搜索停车位时的允许驶过距离是0. 5 m到2. 0m。可识别的停车空位可以是两车之间或者一车之后，但不能在一车的前方。按下按钮E581一次就可以激活驻车转向辅助系统。基于实际的停车情形，可能将车停在马路牙子上。

  第二代驻车转向辅助系统将车移出纵向停车位（如图64所示）：、停车位的宽度必须是车宽X＋0. 7m。车辆驶过横向停车空位时的车速低于20km/h，才会去识别这个车位是否合适。使用前面两个驻车转向辅助传感器测量停车空位的长度和深度。可识别的停车空位可以是两车之间或者一车之后，但不能在一车的前方。按下按钮E581一次就可以激活横向驻车转向辅助系统。车位宽度足够宽时，车辆会平行且临近另外一辆车停车，并保持两车间距0. 75m。在两车之间停车时，车辆会与相邻车辆对齐，后部的两个驻车转向辅助传感器负责与相邻车辆对齐。

    第二代驻车转向辅助系统控制结构如图65、图66所示。

    ESP维修保养范围：控制单元在线编码。通过转向柱电子控制单元J527进行转向角传感器G85的校准基本设定。通过传感器电子控制单元J849进行G251（纵向加速度传感器）和G200（横向加速度传感器）的校准基本设定。首次通过F1exRay数据总线进行诊断。对G294（启动-停止用的制动助力压力传感器）的电气故障诊断由ESP控制单元来进行，其数据可靠性验证由发动机控制单元来进行。ESP控制单元通过单独导线来读入数据，发动机控制单元通过CAN总线来读入数据。

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