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四、驾驶员提醒与辅助系统
1．图像处理控制模块
图像处理控制模块（IPCM）如图16所示，它是一个安装在车辆上的立体摄像头，用于增强前方道路的视觉覆盖。与安全有关的系统可借助IPCM实现准确操作，这些系统包括：自动远光灯（AHB）、抬头显示（HUD）、车道偏离警告（LDW），自动紧急制动（AE因和交通标志识别。
图像处理控制模块使用立体摄像头系统监测最大80m范围的前方道路。摄像头使用的是创新型数字式立体主动安全摄像头模块，摄像头朝向前方安装在后视镜饰件中。图像处理控制模块有自己的冷却风扇，由图像处理控制模块控制。该风扇的运行取决于模块的内部温度，如果更换挡风玻璃或在点火开关打开时系统断开，需要对图像处理控制模块进行校准。
2．车道偏离报警系统
车道偏离报警（LDW）系统工作示意图如图17所示。如果主动安全摄像头检测到车辆无意中偏离其正在行驶的车道，车道偏离报警系统将通过方向盘的振动（触感转向反馈）警告驾驶员，此时摄像头系统持续监控车辆相对路标的位置。如果车辆偏离车道中央，且系统没有检测到明显的车道变更操作或方向指示灯的使用，振动警报会被触发。为了加强警报效果，在仪表盘上还会显示图形警报。车道检测通过集成式图像处理模块内前向摄像头的图像数据以及针对车道标志进行测量来确定，车道标志的示例为实心间断白色或黄色标志。车辆速度信号和偏航速率信号用于车道检测的修正。是否警告驾驶员的决定基于经过处理的来自前向摄像头的图像数据以及驾驶员的关键输入做出，驾驶员关键输入包括方向指示灯开关、制动压力、加速器位置和方向盘角度等方面。
车道跟踪只在车道标志清晰可见并且车速高于60km/h且低于150km/h时才可行。当车速低于60km/h时，系统会被停用，以避免城市环境的干预。处于正常灵敏度模式时，车道偏离报警系统在车速高于60km/h时工作，在车速低于52km/h时进入备用状态；处于高灵敏度模式时，车道偏离报警系统在车速高于52km/h时工作，在车速低于42km/h时进入备用状态。
在以下情况下，LDW系统进入备用状态：车速不在正确工作范围、车道标志并非清晰可见、道路宽度小于2.5m、道路宽度大于5.5m、道路有半径小于200m的急转弯、道路过度起伏、在选择正常灵敏度模式时道路上的风过大。
当车道偏离报警系统处于备用模式时，仪表盘LDW图形为灰色；当系统启动时，图中的车道标志变为绿色。当车辆沿车道行驶并且系统检测到驾驶员无意中让车辆离开车道时，LDW将被触发。系统测量到达车道横跨临界值的时间或距离（左前／右前轮胎外缘至左／右车道标志内缘的距离），以确定何时警告驾驶员。
驾驶员可以通过仪表盘菜单在两个级别（高和正常）之间调整系统的灵敏度，也可以将系统完全关闭。设置正常灵敏度时，如果系统通过下列信号检测到驾驶员干预，将取消所有警报：①加速器踏板移动；②方向盘角度明显变化；③制动压力；④方向指示灯激活。设置高灵敏度时，系统不会在检测到干预时取消任何警告，除非合适的方向指示灯打开。
以下限制适用于车道偏离报警：①所用的车道宽度必须大于2.5m;②如果正确的方向指示灯打开，系统不会给出任何警报；③系统不会在越野条件下启动；④选择沙地或泥泞地面／车辙地全地形反馈适应程序时，系统不可用。
在以下情况下，车道偏离报警系统的性能可能受到影响：①在恶劣的行驶条件下，如果摄像头的视线减弱，例如浓雾、雨、雪、挡风玻璃脏污等；②车道标志磨损、损坏或存在临时标志，例如道路施工等；③道路和坡度的偏差极小；④向强光／灯光处、处于阳光直射等地方行驶时；⑤车辆行驶时与另一辆车靠得太近。
如果车辆相关系统发生故障，车道偏离报警功能会被抑制，直至故障得到修复。在这种情况下，驾驶员会经由仪表盘文本信息和警报符号得到通知。
