2、流程图
　　
　　“系统工作模式切换程序”、“模式选择子程序( H06)”、“返回原位程序”、“下降控制子程序( H01)”的流程图分别见下图 (a)、(b)、(c)、(d)。这四个流程图是笔者选出的较有代表性的流程图。其它程序的流程图有的与它们类似，如“上升控制”、“右移控制”、“左移控制”流程图均与“下降控制”类似，而“单步检测切换程序”、“检测项目选择子程序( H07)”的流程图的结构则分别与“系统工作模式切换程序”、“模式选择子程序( H06)”类似；还有一些程序的结构很简单，如“自动运行程序”、“夹紧”、“放松”等，都是些顺序结构，这里就不再画出了。

　　需要说明的是，在“下降控制”中，设计了一个“运行／停止”开关（符号X5，接在PB口），这个开关在“上升控制”、“右移控制”、“左移控制”中也同样使用，这样就可使机械手在任何情况下都能停下来，提高了安全可靠性。

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