1、控制方案设计
　　
　　上图是某机械手工作过程的示意图。机械手控制系统有三个工作模式，分别是：“单步检测”、“返回原位”和“自动运行”。机械手在“自动运行”所做的一个单循环动作是：从原点下降到A点，夹紧工件，上升，右移，下降到B点，放松工件，上升，左移回到原点。而“单步检测”模式又有三个选项：“右移”、“下降”和“夹／放”。其中“夹／放”所做的动作是：夹紧工件，上升，下降，放松工件。“返回原位”模式的功能是在做了检测后，无论机械手处于什么位置，都能使其返回原位。

　　根据这些工况，笔者绘制了机械手整体及“单步检测”、“返回原位”、“自动运行”三个模式的状态转移图，分别见下图的(a)、(b)、(c)、(d)。

　　为了方便读者阅读．将PLLlG控制器的输出口、模拟量输入口、开关最输入口的使用分配情况列于表1．而控制系统内的各子程序标号及仪表板数码显示的意义则列于表2。

[1] [2] [3] [4]  下一页