c.速度反馈滤波器

速度反馈滤波器也为一阶延迟滤波器，这是一个纯粹的惯性环节，相移趋于90°。在高频时增益小，当高频处有几个谐振点时适用。增益在－3db规定为带宽频率，设置范围从50～1000hz(见图3)。注意使用时相移可到90°，可能会发生相移引起的振荡。

图3 速度反馈滤波器bode图

调试设定步骤

1. 先调陷波滤波器1和2使其振荡值到最小，如果无效果就关闭该滤波器。

2. 再调整相位滞后补偿滤波器。

#24= n×#2
#25= 4×#24

参数#24为一阶滞后补偿频率#1；
参数#25为一阶滞后补偿频率#2；
参数#2为速度控制带宽#1。
设置参数#24用n=3，n=2，n=1来试，不能使振荡停止就关闭该滤波器。

3. 减低参数 #1的值(伺服刚性设置)。返回到步骤1。反复调整直至满意。

若自调整时出错，可将负载惯量设置为零，并增加自调范围(参数#51，自调模式执行范围)。若自调整时振荡则降低伺服刚度直到谐振停止。再重复执行自调整，滤波器调整。

各种型号的这类电动机和驱动器均有它自己的调试、控制和设置参数的软件界面，或对控制器，或对驱动器，但都大同小异，这里不做介绍。在调试的过程中须反复实验观察，根据使用要求灵活应用。例如在对一个由这类电动机构成的转台测试设备，测量时对转速稳定要求严格，而对加速度并不做严格要求，只要加速区不是太长就行，被测对象种类较多，重量、惯量、刚度各不一样，并且更换被测对象频繁。使用自动调整，在加载，空载，或换负载对象时常发生谐振，要重新执行自动调整才行。为此笔者将系统增益降低，使输出特性硬度减低，牺牲快速性而增加稳定性，使各种负载时均不振荡也不降低测量精度。在另一套系统中笔者甚至将带阻陷波滤波器硬件断开，拔去连接插头，才能使系统稳定。

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