原因分析：

    1、行车辅助系统故障

    2、网管故障

    3、相关线束故障

    4、外界信号千扰故障

    5、车辆模块故障

维修过程：

    1、车辆拖车到店后组合仪表和多媒体PAD报“请检查ESP系统”“请检查 HDC系统”“请检查行人探测系统”“请检查预测性碰撞系统报警”“请检查自动紧急制动系统”等多个故障，且偶发助力转向无助力。用VDS整车扫描有20个模块无法正常扫到，多个模块出现故障码。

    2、结合车辆故障现象及系统多个模块故障码报与转角传感器（SAS）失去通讯，重点排除SAS电源电压地线电阻CAN电压（CANH2.7V, CANL2.3V)电阻都正常，并排除加装改装对车辆的影响。在排查过程中，发现晃动网关时故障提示会消失。于是分别倒换网关模块MPC, ACC等，并对ESP,ACC, MPC等重新标定故障依旧出现。

    3、出现故障时方向盘转动的角度不同会影响故障出现和转向助力系统无助力现象，出现故障时均为ESC网所有模块丢失，ESC网CAM电压2.7V。CANL电压2. 3V,多次全车上电和退电扫描不到的模块都不一样，ESP始终扫描不到，测量ESP电源电压、负极电阻均正常。最后重新上电发现只有ESP和胎压监测控制模块扫描不到，于是断开胎压模块后ESP模块恢复正常（故障原因胎压控制模块乱发CAN报文影响整车网络），仪表提示故障消失，更换新的胎压检测模块经过测试故障排除。

 

维修小结：胎压监测控制模块与正常完全失去通讯后组合仪表学习不到胎压系统硬件，车辆失去胎压监测功能也不会影响车辆；故障时胎压监测模块对整车乱发CAN报文影响ESP模块导致车速、转角信号等异常，使车辆偶发性报故障。