原因分析：

1、电液制动模块故障

2、线束故障

3、程序故障

4、轮速传感器故障

维修过程：

1、VDS扫描车辆无程序更新，电液制动模块版本程序为4.00.10，后车身域控制模块版本程序为3.40.17，电液制动模块故障码U100308EPB_1数据被破坏（历史故障），后车身域控制模块故障码U041681从ESP收到无效数据，C115109右侧驱动电路过执行器故障（均为历史故障），故障码可以清除；

2、路试车辆，车辆低速时故障出现，仪表报故障时制动踏板处伴随哒哒异响，停车后仪表一直提示电子驻车未解除，程序定向更新后故障依旧，怀疑IPB内部程序故障引起；

 

3、倒换电液制动模块后试车，低速行驶时ESP侧滑灯还是点亮后瞬间消失，P档时仪表不再报电子驻车未解除故障，VDS扫描系统无故障码，行驶中观察轮速信号未见异常，四个车轮的数据保持一致，检查相关线束未见异常，怀疑是某一个轮速传感器引起，倒换右后轮速传感器后试车，故障消失，反复测试故障未再出现，故障排除。

维修小结：维修过程需根据故障现象及相关数据，由简单到复杂，全面的分析并检测。