2．永磁电动机控制技术

永磁电动机只能对定子绕组的电流进行控制，具有较高的功率密度，而且能在较宽的调速范围内保持高效率。永磁同步电动机其控制方式包括电流指令的生成、定子电流检测和电流的闭环控制。

永磁同步电机驱动系统低速时常采用矢量控制，高速时易于弱磁调速，扩大了恒功率运行范围，适用于电动汽车的牵引驱动。

永磁无刷直流电动机的控制方法有许多，最常用的为模糊 PID（比例-积分-微分）控制。系统由 PID 控制器和被控单元组成。PID 控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

与其他自动控制领域一样，PID控制比例环节用于控制系统的偏差信号，控制积分环节（I）是为了消除余差，微分环节（D）反映偏差信号的变化趋势。在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。使用中只需设定少于等于三个参数，即可以只对比例积分或比例微分进行控制，但比例控制单元（P）必不可少。

所谓模糊PID控制算法，是根据一定的模糊规则，利用逻辑算法对传统PID 控制的比例、积分、微分系数进行实时控制和优化，达到较为理想的效果。

模糊PID 控制共包括参数模糊化、模糊规则推理、参数解模糊、PID控制器等重要组成部分。计算机根据所设定的输入sp 和反馈信号，计算实际位置和理论位置的偏差以及当前的偏差变化，输出 PID 控制器的比例、积分、微分系数。此外，为防止一般模糊控制分挡造成控制过程不连续，系统中解模糊输出控制器参数的修正量。

由用户根据具体情况设定，最后根据修正系数计算出实际的 PID 控制参数，并运用到控制系统中，使整个系统稳定、可靠地运行。

六、结语及建议

就目前研究状况来看，电动汽车驱动系统及其控制技术发展较为迅速，尤其驱动电机技术已经日趋成熟。但现存驱动系统及其控制方案还有各种不尽人意的地方，还很难形成安全、鲁棒性强、性价比高的产品。

作为新兴领域技术，电动汽车驱动系统及其控制技术发展也有赖于综合管理部门和企事业研发部门的合力，多方吸收目前发达国家先进的经验，协调统一发展。尤其是政府，应以电动汽车关键技术发展作为目标，组织攻关，加大核心技术的支持力度，保证其可持续性发展。产、学、研联盟也应发挥团队精神，努力攻克瓶颈技术，在解决推广、降低成本等方面做大量工作。

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