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三、功能介绍
主动式车道保持辅助系统对驾驶员的辅助分为两阶段，一是车道识别与发出警告，二是危险情况评估与制动系统主动干预。
1．车道识别与发出警告：立体探测多功能摄像头以固定的扫描率分析车道画面（并且能区分实线与虚线），当检测到车辆无意离开车道，集成于方向盘中的振动马达被持续促动1.5s，发出触觉警告，警告的强度与车速匹配。如果不再满足触发条件或检测到驾驶员操作（制动、加速、转向和立体探测多功能摄像头通过车道识别和车辆当前位置识别到弯道，或发出转向信号），则警告受到抑制（图8）。
2．危险情况评估与制动系统主动干预：在发出警告后未检测到任何驾驶员操作，或车辆跨越实线并跨越虚线且雷达传感器系统检测到危险区域内存在超车车辆或并行车辆时（图9），雷达传感器控制单元会发出制动请求，制动系统会对行进路线进行校正干预。
