（2） ABS、ASR和ESP系统各部件的功能
    ABS、ASR和ESP电子控制ECU。装在发动机舱左前侧或乘客室内的ABS、ASR和ESP电子控制ECU通过线束与每个传感器和执行器相连，它接收传感器的信号，计算汽车侧滑状态和恢复到安全状态所需的旋转动量和减速度，并向执行器发出控制指令。输入信号元件功能如下：
    ①横摆率传感器。也叫偏转率传感器，装在汽车行李舱前部，与汽车垂直轴线平行。它只检测横摆率（汽车绕垂直轴旋转的角速度）。
    ②减速度G传感器。水平地安装在汽车重心附近地板下方的位置，它检测汽车的纵向和横向加速度。有的车型把横摆率传感器与减速度G传感器装在一起。
    ③转向角度传感器。集成安装在转向盘中，检测转向盘的转动变化量。
    ④制动液压力传感器。装在ESP液压控制装置内部，检测驾驶员进行制动操作时制动液压的变化。
    ⑤轮速传感器。装在每个车轮上，检测每个车轮的转速。
    ⑥节气门位置传感器。装在节气门体上，检测节气门的开度。
 
    ⑦ ESP OFF开关。驾驶员可以通过“ESP OFF”开关手动开启和关闭ESP功能。
   （3）输出执行元件功能
    ①节气门体。安装在发动机进气通道上，在ESP起作用期间，调节发动机输出功率，由节气门体上的节气门电动机来控制发动机节气门的开度。
    ② ABS、ASR和ESP液压控制装置。装在发动机舱左前侧，在正常情况下，制动时如果车轮抱死，它执行ABS的功能。当车轮在起步、加速下出现打滑空转时，它执行ABS和ASR功能。当汽车转向，出现侧滑时，它执行ESP功能。总之，在电子控制单元ECU的控制下，ABS、ASR和ESP液压控制装置把受到控制的制动液压施加到每个车轮。
    汽车高速行驶时急转弯可能出现两种意外：一是因为后轮与地面的附着力不足，车后部甩尾，叫作过度转向。二是因为前轮与地面的附着力不足，车前部甩出，叫转向不足。如果意外发生在湿滑路面上，轻者造成侧滑、甩尾，重者可能翻车。
    当后轮首先达到抓地极限，开始出现侧滑时，汽车本身会变得不稳定。在这种情况下，就会出现所谓的“回旋”现象，又称为“甩尾”，就像汽车被快速拉向转弯角一侧。前轮胎首先达到抓地极限而引起的过度侧滑现象称为“漂出”，又称为“侧滑”。当出现这种状态时，驾驶员再打方向也不能减少转弯半径，汽车难以正常行驶。
    ESP解决的办法：当出现后轮侧滑时，外前轮被制动，以产生向外转的运动，确保汽车的稳定性；要抑制前轮的侧滑，首先制动后轮，以得到向内转的运动，然后对四个车轮进行制动，使车速下降到某一水平来平衡旋转运动，使转向在转弯力的范围内进行。
    四个车轮所需的总转向力与车速的平方成正比，而每个车轮的实际转向力并不随车速而变。这是汽车在高速下不稳定的原因之一。因此车速高时，即使车速轻微下降，也会使所需的转向力大大下降，从而可明显地改善汽车的稳定性。
    ESP工作的同时，ECU计算需要的制动力，液压单元迅速将制动力分别施加在相应车轮上，还用指示灯和蜂鸣器来预警汽车在转弯时出现失控，告知驾驶员轮胎有抓地力不足的危险，注意安全行驶。仪表板上与ESP有关的警示信号，如图34所示。

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