4. ESP控制汽车运动的原理
    ESP是一套电脑程序，通过对各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，进而向ABS和ASR发出纠偏指令，帮助车辆维持动态平衡。工作时，ESP不需要驾驶员对其操作，而是根据实际情况作出自动反应，从而实现主动安全，不再盲目服从驾驶员，使汽车行驶安全性大大提高。最重要的信息由偏转率传感器提供，负责测定汽车围绕纵轴的旋转运动（偏转率），其他传感器负责记录偏航角速度和横向加速度。ESP电子控制单元ECU计算保持车身稳定的理论值，与偏转率传感器和横向加速度传感器测得的数据进行比较，发出平衡纠偏指令。转向不足产生向理想轨迹曲线外侧的偏离倾向，过度转向产生向理想轨迹曲线内侧的偏离倾向。ESP自动纠正驾驶员的不足转向和过度转向，如图40所示。

    5．典型ABS-TCS（ASR）/ESP系统电路图
    现代轿车的ABS或ESP与发动机或其他电脑之间均采用网络通信，由于要求数据传输要快，所以大多应用CAN网线系统。别克荣御汽车的ASR系统又称TCS（牵引力控制系统）系统与ESP集成设计，其ABS-TCS（ASR） /ESP系统电子控制电路图，如图41所示。ABS控制故障诊断码一缆如表2所示，各种车系ABS控制故障诊断码代号是不一样的，具体可查阅品牌车型维修手册。别克荣御轿车电子控制系统ECU将ABS、TCS（ASR）和ESP结合起来，主要有以下功能：在正常情况下，制动时如果车轮抱死，它执行ABS的功能；当车轮在起步、加速下出现打滑空转时，它执行ABS和TCS（ASR）的功能；当汽车转向，出现侧滑时，它执行ESP功能。总之，在电子控制单元ECU的控制下，ABS、TCS（ASR）和ESP液压控制装置把受到控制的制动液压施加到每个车轮。再如，雪铁龙轿车ESP系统电子控制电路如图42所示，ESP控制ECU与其他系统的ECU通信采用CAN网络，通过高网速的信号传输，使得电路系统更复杂，但只要具有一定的电子知识，对电控系统的检修如对轮速传感器的线路检修，因其电线连接使用编号的线路完整地呈现在一张电路图上，因此使用数字万用表检测及进行故障诊断分析时，还是非常方便的。

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