3. ESP控制的工作过程
   （1）ESP液压控制单元结构
    德国博世公司生产的ESP液压控制回路结构如图35所示，它在ABS的基础上增加4个电磁阀、2个转换电磁阀%2个ESP主电磁阀，转换电磁阀不工作时为ABS功能，转换电磁阀和ESP主电磁阀工作时，进入ESP功能。

    ESP液压控制单元结构如图36所示，ESP液压控制装置主要分4个部分：

    ①液压制动力的产生部分，由电动机驱动电动泵和蓄压器组成。蓄压器储存由电动泵供应的制动液，作为本液压装置的压力源。
    ②制动主缸和制动助力器部分。根据驾驶员的制动操作产生液压，并进行助力。
    ③选择电磁阀部分。当ABS、ASR或ESP工作时，它关闭制动主缸的制动液，并把从液压制动力来的制动液或从制动助力器（调节液压）来的制动液送到控制电磁阀，达到控制每个车轮制动轮缸的液压。
    ④控制电磁阀部分。当 ABS、ASR或ESP工作时，它增加或降低每个车轮制动轮缸的压力，以控制每个车轮的制动力。
   （2） ESP工作过程
    ①压力升高阶段。制动时，只要车轮稳定，制动钳（或车轮轮缸）中的压力相当于制动主缸产生的压力。制动踏板上的作用力直接作用在制动车轮轮缸上。进入电磁阀处于打开状态。排出电磁阀关闭。ESP的ECU不参与该运行阶段，如图37所示。

    ②压力保持阶段。制动时，制动钳（或车轮轮缸）中的压力升高到某一车轮稳定车速，ESP的ECU参与该运行阶段，通过操作选择进入电磁阀关闭，排出电动阀关闭，车辆保持匀速运行，见图38。控制电磁阀脉冲关闭时长由通／断占空比来驱动，以调节高压制动液并控制在匀速所需的合适水平。

    ③压力下降阶段。当某一侧车轮极度不稳定，某一侧车轮制动附着力迅速降低，超过滑动界限值后，ESP的ECU参与该运行阶段，如图39所示。这时，由于进入电磁阀还处于关闭状态，计算机打开排出电磁阀，它将某一侧车轮制动钳（或车轮制动轮缸）与储能器连通，调节油泵开始工作，储能器膜片移位并压缩弹簧来降低管路中的压力，车轮恢复速度。同时，计算机控制压力调节泵将储能器中的制动液输送到制动主缸的储液室中。控制电磁阀脉冲由通／断占空比来驱动，以把高压制动液调节并控制到合适的水平。增压一保压一降压一增压过程往复循环。

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