1. ESP的轮速传感器
    ESP的轮速传感器与ABS等系统共享，其构造、工作原理与检修方法前述已行解释，这里不再赘述。
    2.横摆率传感器和线性加速度传感器
    横摆率传感器和线性加速度G传感器（也称陀螺仪），如图55所示。半导体式的横摆率传感器和线性加速度传感器集成在一个单元中，结构更加紧凑，安装在中央控制台下方，有些车型则安装在行李舱内。当车辆加速时，加速度传感器内的可变电极产生移动，根据与固定电极间的距离变化计算电极间的静电容量，并转换为电信号。相对于车辆的前后方向，两个G传感器分别与车辆轴向呈45°安装，这样，两个G传感器的组合能检测车辆水平方向所有的加速度率，加上线性输出特性，能在各种路况条件下进行精确的控制。

    根据压电陶瓷元件的绕率大小和方向，横摆率传感器能检测车辆轴向的旋转角速度（横摆率和轴向速度）。将专用的IC（集成电路）用于传感器单元的摆动和信号处理，结构更加紧凑，并确保性能稳定。横摆率传感器电路，如图56所示。

    当存在横摆率传感器的故障码时，应先检查横摆率传感器和ECU之间的线束、插头有无断路和短路，通常如果线路、插头正常，则更换传感器。横摆率传感器的检测如下：
   （1）拆松两只固定螺母及同插头已连接的横摆率传感器。
   （2）连接诊断仪至DLC3丰田车系诊断插座）。
   （3）将点火开关转至“ON”位置，并按下诊断仪主开关“ON”。
   （4）按诊断仪的提示，选择诊断模式。
    将横摆率传感器与地面垂直放置并绕其中央轴线转动，检查诊断仪显示的横摆率传感器的横摆率值的变化情况。正常：横摆率值一定。当横摆率传感器静止时输出值：±40/s。
    如果没有诊断仪，也可以用万用表检测，检测方法如下：
   （1）将点火开关转至ON位置。
   （2）测量电脑的YD和GND端子间电压，正常电压：4.5～5.3V。
   （3）安装横摆率传感器并按规定力矩拧紧固定螺母。
   （4）当连接器连接好时，测量横摆率传感器的端子1和3、3和4间的电压，如图57所示。正常情况下，端子1（YAW）和3（GYAW）电压为2.42～2. 58V。端子3（GYAW）和4（YD）电压为4.5～5.3V。如果加速度传感器电路发生任何故障、ABS、ASR与ESP控制功能将失效。

    加速度传感器的诊断仪检测方法如下：
   （1）连接诊断仪至DLC3。
   （2）将点火开关转至ON位置，按下诊断仪主开关ON。
   （3）选择诊断仪的“数据列举”或“读取数据流”模式。
    当使车辆倾斜时，检查诊断仪显示的加速度传感器的加速度值发生变化。正常：加速度值必须变化。
    如果不正常：检查加速度传感器和电子控制ECU间的线束、插头有无断路和短路，通常如果线路、插头正常，则更换传感器，并重新检测，直到故障排除。

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