3 测试开发与实施
    3.1测试内容
    基于构建的系统测试平台，通过仿真工况设计和各类故障模式的模拟，可以实现对EPS功能和故障诊断的测试。
    功能测试主要实现对EPS功能策略的测试和验证，内容见表1。

    故障诊断测试通过故障的注入，从故障识别和故障安全处理措施的角度对EPS故障诊断策略进行测试，故障注入的类型见表2。

    3.2测试开发
    依据测试内容和设计规范，开发功能和故障诊断测试规范。测试规范包括整个测试内容的系统功能划分、测试项和测试目的概述、测试初始条件、测试步骤、结束状态、期望结果，并具有可追溯性，便于测试管理。
    3.3测试实施
    基于构建的系统测试平台和开发的测试规范，实现对EPS功能和故障诊断的测试。
    图6是车辆以40 km/h速度行驶过程中，按120°幅值0.2 Hz正弦转向时，EPS助力电流、转向力矩、负载力矩、车辆横摆角速度和侧向加速度曲线。

    图7是系统供电电压从12V缓慢降到8V过程中EPS助力效果的变化曲线。从图7中可以看出，当系统供电电压由12V缓慢降到8V的过程中，助力电流先增加，保持助力效果不变（转向力矩和负载力矩不变）；在电压大约为9V后助力电流减小助力效果开始减弱，直到电压为8.3 V后助力消失，同时EPS故障灯点亮。

    从图6和图7可以看出，基于构建的系统测试平台和开发的测试规范，可以对EPS系统进行功能和故障诊断的测试和评价。

    4 结论
    对EPS硬件在环测试的几种方案进行了对比分析。从机械系统级测试方案出发，通过构建机械级测试系统软硬件和模型平台，并通过对EPS功能和故障诊断测试内容的分析以及测试规范的开发，实现了对EPS功能控制策略以及多种故障模式下诊断安全策略的测试二测试结果表明，构建的EPS机械级测试系统平台可以有效地对EPS的功能策略和故障诊断策略进行验证和测试。
 

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