1．故障现象
    履带式全地形上程车是一种全天候全地形水陆两栖多功能车，能够快速通过雪地、沙漠、沼泽、山地、丛林、滩涂等复杂地形，可满足应急抢险救援任务要求。该车采用双节车体铰接式结构，2泵4马达行走液压系统，其中变量泵和变量马达采用EP（电比例）控制方式，电流和排量之间为线性关系，可通过控制电流的大小精确控制泵、马达的排量。履带式全地形工程车样车在顺利完成平路调试后，在爬坡测试时发生发动机熄火故障，之后多次爬坡均熄火，因此未能通过爬坡测试。履带式全地形工程车外形如图1所示。

    2．原因分析
    由于该样车多次爬坡测试时发动机均熄火，且未发现其他故障，故初步判断故障原因可能是该车爬坡时发动机负载过大，造成发动机熄火。我们分析行走液压系统控制器记录的试验数据，发现该样车在爬坡过程中，液压泵压力迅速升高，而车速和马达电流虽有小幅下降，却下降缓慢。根据功率平衡原理，发动机用于行走系统的功率等于液压系统压力、马达转速、马达排量三者乘积。此外马达转速和车速成线性关系，马达排量与电流值也成线性关系。因此在系统压力快速升高、马达转速和排量下降较小状态下，上述三者乘积过大，使行走系统所耗功率过大，造成发动机功率不足，导致发动机熄火。

    3．改进方法
    为解决履带式全地形土程车爬坡熄火问题，我们在其行走液压系统控制器中加入“电子PCOR”功能（Pressure Compensator Over Ride，即压力补偿越权）。“电子POOR”功能的原理为：当系统压力达到某一设定值时，马达排量不冉通过当前反馈量进行控制，而采取系统压力替代控制—加大马达排量，从而降低马达转速，使该车行走速度减慢、系统压力降低，从而实现发动机不熄火、该车顺利爬坡。其技术方案如图2所示。

    4．改进效果
    将“电子PCOR”功能加入行走液压系统控制器后，重新进行实际道路的长坡爬坡＋平路高速行驶测试。由于发动机负载与车速、系统压力、马达电流直接相关，因此本文选取这3项数据进行试验测试，其试验测试结果如图3～5所示。





    在爬坡准备阶段，随着发动机油门加大，车速逐渐提高；系统压力也在增大，但PCOR压力一直高于系统压力，故PCOR功能处于非触发状态（见图3）。前、后马达电流也近似直线上升，从而逐步加大马达排量（见图5)。
    在稳态快速爬坡阶段，发动机油门一直处于最大开度，车速基本保持在37 km/h左右，直到爬坡即将结束时，由于坡道变缓，车速又迅速提高（见图3）。系统压力和PCOR压力同时上升至最大值，并且系统压力超过PCOR压力，PCOR功能触发（见图4）。前、后马达电流变化和车速趋势保持一致，即稳态快速爬坡阶段马达电流基本保持不变，平路高速行驶阶段马达电流又迅速拉升（见图5）。
    在爬坡结束、进入平路高速行驶阶段，发动机油门仍一直处于最大开度，车速先是加快，达到最高速后车速又逐渐下降（见图3)。系统压力和PCOR压力均有一定程度的下降，并且系统压力在大部分时间内都超过PCOR压力，PCOR功能基本始终处于触发状态，使得实际车速超过设计最高时速60 km/h只经历一短暂时间后就回复设计值，从而也保护行走液压系统正常稳定工作（见图4)。马达电流和车速二者变化趋势仍然保持一致（见图5、图3）。
    通过完成该履带式全地形工程车样车实际道路快速行驶测试，以及顺利完成60％极限爬坡测试，表明“电子PCOR”功能可满足其各种工况要求，达到了设计指标要求。