2 履带式自走包膜机底盘的主要部件设计
    2.1动力传动系统的设计
    2.1.1传动系统的设计

    动力传动系统的核心结构为静液压一机械驱动，它是一种将静液压技术与机械式驱动桥相结合的履带动力底盘驱动方式。传动系统的工作原理如图2，发动机设在机架上，发动机的传动轴与大皮带轮联接，小皮带轮通过皮带与大皮带轮联接，小皮带轮通过传动花键轴连接到静液压变速器（HST）及变速桥与驱动相联接，驱动轮带动机架行走。

    由于一般作业工况为室外农田作业，环境复杂且外界负荷容易波动，因此自走底盘需要实时的改变合适的转速和扭矩，以保证良好的动力性和工作性。传统机械变速结构复杂，操作困难，所以本机则采用了静液压传动方式如图3所示，该传动方式有传动连续、动力平稳、调速范围大、操纵简单等优点。

    2.1.2发动机选型设计
    发动机工作时，动力输出轴把动力传递给与其连接的皮带离合器，再通过HST传递给机械桥，通过左右驱动轮与履带齿槽相啮合带动履带运动。履带相对于农田土壤有一定的运动趋势，这时会受到农田土壤给履带的反作用力，当该作用力可以克服行驶阻力时，履带就会联动整机在地面上正常行驶。行驶阻力通常由两部分组成：外部行进阻力和内部摩擦阻力。
    （1）外部行进阻力F1，即土壤受到履带挤压而产生的变形阻力。因外部行进阻力F1与履带底盘总重G1和外部变形阻力系数f1有关，根据工况查表可知，f1为0.1。
    （2）内部摩擦阻力F2，大体可分为驱动轮和履带的啮合摩擦力，以及承重轮、张紧导向轮和过渡轮与履带之间的滚动摩擦力等。根据经验公式，可知内摩擦系数f2一般可取0.05～0.07。因为本机采用少支点，轻载荷的设计结构，故内部摩擦力相对较少，取f2=0. 06。
    则当履带底盘匀速行驶时，根据力平衡方程可得：
              F＝F1＋F2=G1（f1＋F2）
    则发动机所需的功率为：
                  P＝FV/3600η1η2
式中P----发动机输入功率（kW）；
      V----履带机的行驶速度（km·h）；
      η1一传动装置效率，机械传动效率一般为0.95～
      0.98，取η1＝0.95；

      η2一行走装置效率，履带行走装置效率一般为
      0.89～0.92，取η2=0. 90。
    通过计算可选发动机的功率为13 kW，为了兼顾效率、性价比、使用寿命、工作环境等因素，一般农用机械发动机均为柴油发动机。
    2.2操作系统的设计
    操作系统是由左右转向机构、副变速机构、行驶离合制动机构、行驶无级变速、油门机构等组成。

    制动和转向是履带式自走包膜机平稳安全行使的保证，该机采用左右拉杆控制机械桥上的左右驱动轮制动扳手。转向时将左右转向杆分别向后拉，带动左右横轴旋转，从而使连杆运动，带动左右驱动轮制动扳手的运动，使得一方驱动轮停止工作，另一个处于工作状态从而带动履带式自走包膜机实行转向动作。当然如果同时拉动双杆向后运动，使两侧驱动轮停止转动，履带式自走包膜机停止行走或转向。
    左右转向机构由左转向拉杆、右转向拉杆、左侧横轴、右侧横轴、左侧连杆、右侧连杆、左驱动轮制动扳手、右驱动轮制动扳手等部件组成，如图4所示。

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