编程技巧：从硬件电路图中看到，位置霍尔信号在PORTC口的RC4～RC6三个口输入，以120度相位为例、如果直接读出来。对应十六进制值是OXlO～OX60，考虑到霍尔出错的可能，那么对应的值是OX00-0X70，显然这个值对今后的查表处理造成非常大的麻烦，不可能去弄一个OX70这么大的表格而其中只放仅仅8个元素，所以有必要考虑编程时的优化，先看下面一个例程：

　　读取相位值的例程：

　　READHALL：

　　SWAPF PORTC，W  ：将PORlTC的高，低半字节交换盾读至WANDLW OX07  屏蔽掉不必要的位MOVWF HALLTEMP：存人暂存器SWAPF PORTC，W  ；再次读ANDLW OX07SUBWF HALLTEMP，W ；与旧值比较BTFSS STATUS，ZGOTO READHALI；如果与第一次读取的不一样，则从头再来SWAPF PORTC，W；第三次读ANDLW OX07SUBWF HALLTEMP。W；再次比较BTFSS  STATUS，ZGOTO READHALL    ；不一样则从头再来RETURN    ；三次读取值一致，返回    、这个程序中，最关键是SWAPF PORTC，W这条指令，该指令一方面读取了霍尔值，另一方面与下旬指令结合还将此值变为0～7的最小值。这样使得查表只需要8个空间的元素。

　　有了上面的霍尔读取程序，下面的查表读取相应驱动值就会更加方便，但查表也有很多种，在PICl6F72中，查表可以用RETLW在程序空间查，也可以用专用的读取FLASH空间的指令去读，考虑到这个表格一共只有8个元素，可以将表格放在内存寄存器中。利用FSR去读取表中内容。这样做的好处，就是查表时不用去考虑查表偏移量造成程序计数器溢出，另一方面是120度和60度可以使用同一个表格而不用切换。这个表格可以放在寄存器空间不太方便使用的BANKl中。在程序初始化时预先写入正确的换向对应值。这个程序在时间上并不比其他两种查表法显得快多少，而且程序空间也不节省，在这里只是作为一个方法示例，可以看到实现同一个功能可以走不同的路。

　　使用内存查表法的驱动值获取例程：

　　HALLSTART EQU OXAl  ；定义霍尔一驱动表格的起始地址在BANKl的OXAl开始处HALL_DRIVER：  ；由霍尔值取得对应驱动值内存查表例程MOVF HALLTEMP，W  ；取得HALL的真值ADDLW HALLSTART  ；加上表格的起始地址MOVWFFSR。；放到间接读内存的指针中，MOVF INDF，W；读出驱动值MOVWFPORTB  ；不管返回值如何，先写入驱动端口SUBLW STOPl_D; 与电机停止值相比较BTFSC STATUS，ZGOTO HALL_ERR.；如获得停止电机值，则表示霍尔信号有误RETURN
　　
　　3.无级调速模块部分
　　
　　由于使用直流电源，电机的速度得依靠调节加在电机两端的电压来调整。较简单的办法是使用PWM脉宽调制来调节加到电机两端的电压。PWM的工作周期根据电机的使用环境，采用64μs，折算成频率大约15.625kHz，频率太低了会产生人耳能明显感觉到的高频噪声，电流也不容易控制；太高了又增加电子开关的开关损耗；PWM脉冲的宽度是调节加到电机两端有效电压_高低的手段，直接影响到电机的输出功率，根据手柄输出控制信号电压决定最终应该分配给电机多高的电压。

　　手柄电压检测比较简单，人对速度的感觉很迟钝，所以手柄的检测不需要很频繁，这个AD检测与电源电压AD等检测均不需要很快的速度。所以每隔10ms～50ms轮番检测一次便足够，AD的检测在定时中断中做，而结果则放在中断外做，这样不会占用中断太多的时间。

　　缩程提示：由于现在大多采用线性霍尔作为手柄调节速度方案，优点是无触点，故障率极低。缺点是在5V供电的情况下，电压只能在1.lVc～4.3V的范围内变化，因此软件的处理相对复杂一点。这只需要做一点简单的运算，或者采用查表的方法，将这期间的AD数值转换成PWM占空比的值即可。虽然名义上是无级调速，实际上分32级调速时人已经感觉不出速度的细微变化了。但是有一点，根据手柄得出的PWM脉冲宽度不能直接用来控制PWM占空比，需要在电流允许的情况下才能让占空比达到设定值。

　　程序中所用关键控制寄存器及其作用：PR2：决定PWM的工作周期，也就是PWM的调制频率。工作中其值不断地与TMR2中的值相比较。当TMR2的值等于PR2时TMR2归零重新开始另一个周期，由于用到TMR2，所以TMR2的预分频器也同样影响到PWM的工作周期。具体计算公式在数据手册上可以找到，下同。CCPR1L及CCPICON的第4、5位：决定PWM的占空比，单片机在运行时TMR2的值不断与CCPRlL中的值比较。当TMR2=CCPRlL时，PWM输出脚输出低电平。当CCPRlL中的值大于PR2时，PWM输出脚持续输出高电平。注意：CCPlCON中的第4、5位在这里并非无用。在后面的电流调节中可以用来微调PWM的占空比。T2CON：决定TMR2的预分频器和后分频器的分频比，预分频器和前面讲过的PR2共同决定PWM频率，后分频器决定TMR2的中断周期。PWM输出的一些初始化设置：

　　CLRF CCPRlL  ：PWM占空比为零MOVLW B'00001 100'

　　MOVWF T2CON    ；TMR2预分频值为1：1。后分频值为1：2（128μs一次中断，作为整个系统的时钟中断周期。）BSF T2CON，TMR20N  ：开启TMR2BSF STATUS，R10；BANKlMOVLW D'255'

　　MOVWF　PR2  ；PWM作周期=64μs=[（PR2）+1]×Tcy×（TMR2预分频值），其中Tcy是系统时钟振荡周期。

　　BCF TRISC，2；将PWM输出脚设置成输出状态BCF STATUS，Rt0；BANK0
　　
　　4.刹车断电模块
　　
　　电动车在刹车手柄附近装了一个微动开关，一方面在刹车时点亮刹车灯，另一方面给控制器提供一个刹车（高或低）电平信号。虽然各厂家不一样，但在电路上作一些电平转换很容易提供给单片机一个准确的信号，可以采用数字测量的方法测量这个电平是高还是低，也可以使用A／D去测量有几伏，总之监测到这个信号后必须关闭所有的驱动输出和PWM输出，这样就可以实现刹车断电。

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