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7.墙转保护模块
为了防止电机发生堵转时电流始终通过同一组MOSFET管而造成永久损坏，因此有必要在堵转发生之后数秒种之内切断龟机的供电。一般堵转保护时间是2秒。要注意的是有时电机虽然发生堵转，但刚好在换相的临界点，此时会产生频繁的换相动作。这对MOSFET管也是有害的，也应当作堵转来对待。
堵转保护实际与系统计时捆绑在一起，在电动机运行时，如果检测到换向则将堵转计时寄存器清空，如果堵转计时寄存器溢出则进入保护状态，关闭所有驱动输出。
8。欠压保护模块
这是针对电池的保护动作，如果电池过放电，将导致电池的永久损坏。注意欠压保护和电池电压上升后恢复供电这两个电压应有一定回差，比如48V电池欠压点在42V，而恢复供电点在45V。当电池电压回到45V时还_应延时数秒再恢复供电。避免控制器频率进入保护状态使骑行者感到不适。另一点要注意的是，电池是具有内阻的电源，因此在大电流放电的情况下应适当调低欠压值。在一些产品中，当电池电压接近欠压时，控制减小供给电机的电流，这在一方面可以提醒使用者电池处于亏欠状态，小电流放电避免了电池的损坏；另一方面还可以使电动车继续跑动相当长的距离而不会经常进入保护状态，避免使用者感到不舒适或者要受到推车之苦，这也不失为一种比较好的方法。
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电压值的检测也是不需要非常频繁的，所以和手柄、刹车一道。在中断中每隔10～50ms轮流检测一次A/D值即可，检测后的结果保存起来放在全局变量中，等到退出中断后，利用单片机的“空余时间”来处理这些值。
9.A/D通道的切换及基本程序结构安排
由于单片机的A/D模块是复用的，在必需的几个功能中，单片机必须完成电流、手柄、电源电压等A/D检测，由于电流的A/D检测非常重要。并且在中断中，所以AD通遭的切换就必须非常注意。通常，手柄、电源电压变化比较缓慢，为了尽可能把资源让给电源，手柄和电源电压的检测只需要20～30ms轮换检测一次就够了。还有一个要考虑的是在换向时由于消音程序需要用到电流通道的A/D转换，所以所有的A/D结果必须安排在换向之前取出，并且根据当时通道将结果放到相应的结果寄存器中保存起来，以避免A/D结果造成控制紊乱。
程序结构的安排涉及两个方面：定时中断中的结构安排和非中断中的结果安排。定时中断中程序结构的一种安排：
中断保护——系统计时——AD通道选择——开始AD采样——AD转换开始——检测相位变化——AD结果保存——电流判断及处理——根据相位变化是否换向。消噪——中断恢复并返回非中断中的程序结构安排：见右图主循环流程图。
以上电子换相、电流检测、处理等大部分要紧的工作均在同一个128μs的定时中断中完成。
另外中断中还要完成计时工作，其他对时间、时机要求不严格的则放在中断外空余时间处理。
