一辆行驶里程约17万km、车型为F07，搭载N55发动机和8挡自动变速器的2011年产宝马535GT大旅行车。用户反映：该车转向系统报警。
    检查分析：维修人员检测转向系统，发现2个故障码：D3843A—底盘控制单元ICM故障；480154—后轮随动转向控制单元HSR故障。查阅资料得知，该车的转向系统除了常规的转向机外，增加了后轮随动转向机，这种转向系统被称作一体化主动转向系统。该系统可以在方向盘转角不变的前提下，大幅度减小车辆在低速行驶时的转弯半径，增加了机动性能。
    HSR装在行李舱的凹槽中，靠近后轮转向机。在后轮转向机上有温度传感器监测伺服电机的工作温度。后轮转向机上还有伺服电机位置传感器和齿条位置传感器，这些传感器的信号均由HSR控制单元进行分析和处理。
    在行李舱中找到HSR后，检查其插接器，未见异常。根据电路图测量其电源及搭铁的线路，均正常。由此判断是该控制单元内部失效。
    故障排除：更换后轮转向控制单元HSR，故障排除。

相关资料：2016年最新宝马ISTA4.02中文维修信息系统