一辆行驶里程约4.5万km，配备5GR发动机的丰田锐志轿车。用户反映：该车行驶过程中ABS警告灯、VSC警告灯和防滑警告灯点亮。
    故障诊断：接车后，试车验证故障，发现除上述3个警告灯点亮外，安全气囊警告灯也点亮（图1）。查阅该车的维修记录并与驾驶人交流后得知，该车不久前曾因事故而进厂维修，当时维修人员建议更换安全气囊螺旋电缆，但客户没有同意更换，且在事故修复后不久，就出现了上述故障现象。

    连接IT- II对车辆进行检测，在防滑和制动控制单元（ABS/VSCfTRC）内发现了3个故障代码，分别是“C 1223ABS控制系统故障”， “U0123与横摆率传感器模块失去通讯”和“U0124与横向加速传感器模块失去通讯”。
    对故障代码进行分析可知，故障代码C 1223是由故障代码U0123和U0124引起的。所以应该将故障排查的重点放在故障代码U0123和U0124上。查阅相关资料得知横摆率传感器和减速度传感器是集成在一起的，且统一称为横摆率传感器，所以故障代码U0123和U0124的意思就是防滑和制动控制单元和横摆率传感器之间无法通讯。防滑和制动控制单元与横摆率传感器是通过CAN线进行通讯的，于是首先需要对CAN线进行测量。
    断开蓄电池负极电缆约120s后，测量DLC3诊断接口的端子6和端子14间的电阻，为60Ω，说明CAN线没有问题。接下来检查防滑和制动控制单元与横摆率传感器之间的线路，根据相关电路图（图2）用万用表测量防滑和制动控制单元导线连接器的端子11（CAN-H）与横摆率传感器导线连接器的端子3间的电阻，为0.2Ω，测量该线与搭铁间的电阻，为∞；测量防滑和制动控制单元的端子25（CAN-L）到横摆率传感器导线连接器端子2间的电阻，为0.2Ω，测量该线与搭铁间的电阻，为∞；测量防滑和制动控制单元导线连接器端子11与端子25间的电阻，为∞。经过上述检测可以证明防滑和制动控制单元与横摆率传感器之间的线路是正常的，那么故障原因只能是防滑和制动控制单元或横摆率传感器有问题。

    由于没有相关配件可供替换，在检查了相关熔丝后，用IT-II读取相关系统的数据流并与正常车的数据进行对比，发现故障车在静止时的减速度传感器（Deceleration Sensor）1和2的数值均为－1.50g（图3），而正常车的减速度传感器1和2的数据分别为-0.11g和0.038（图4）；故障车的横摆率传感器数据（Yaw Rate Sensor）和校准值（Zero Yaw RateSensor）均为127 deg/s（图5），而正常车的横摆率传感器数据为0 deg/s，校准值为－1 deg/s（图6）。

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