原因分析：

1、CAN网络故障；

2、轮速信号故障；

3、线束连接故障；

4、外部改装。

 

维修过程：

1、试车确认故障存在，行驶时速40KM/H仪表ESP系统故障灯闪烁，同时仪表显示以上所述故障，车辆踩加速踏板不响应，车辆只能缓慢行驶；

2、VDS扫描ESP, EPB, EPS、网关、车身模块通讯超时，用万用表测OBD诊断接口ESC网的6脚14脚CAN电压分别是2.6V和2.2V，ESC网CAN电压正常；

3、车辆退电后重新上ON档电，VDS重新重新扫描车辆，ESC网模块可以扫描成功，发现TCU、EPS等多个模块报了CAN车速错误，其中TCU记录的故障最多：U1709：CAN车速错误，U170A：左前轮车速错误，U170B:CAN右前轮车速错误U170C:CAN左后轮车速错误，U170D：CAN右后轮车速错误，且全部为当前故障；

4、根据以上系统故障码分析此车故障车速或轮速异常，使用VDS读取ESP系统数据流，发现40公里时速以下时轮速正常显示，40公里时速以上轮速全部是2253KM/h（异常)。

5、轮速数据流明显异常，检查轮速传速器无异常检查四轮轮胎规格发现前轮和后轮规格不一致（见图）倒换同样规格轮胎试车故障排除。

 

 

 

维修小结：ESP系统收到前后轮速不一致系统会报故障，其他要用到车速信号模块也会功能失效，报出故障，因车速信号涉及行驶安全，因此车辆进入踱行模式，轮速2253代表轮速信号异常。