故障诊断：用诊断仪检测，发现有多个系统有故障码乙清除所有故障码后，再进行全车扫描，发现ESP扫描不到，同时还可以在多个系统读取与ESP不通信的故障码。要想分析清楚此车故障的大概方向，就要对全车网络结构全面掌握。我们通过诊断仪的菜单读取到相关信息，并用思维导图整理后，得到此车的网络构成如图1所示。

    从图1中可以看到，该车的整体网络结构以网关为中心，进行信息交换，全车网络可以分为5个分支，其中ESC车身稳定控制网中又包括7个模块。结合测量到的故障码，分析认为该车故障可能是网络CAN通信线路故障或是包括ESP模块本身在内的某个模块损坏，发出异常信息，导致网络通信出现故障。要想排除此类故障，最好是采用分别断月相关模块的方法，这样效率比较高。

    查找相关资料，我们找到了这7个模块的安装位置，具体情况如下：

     （1） ESP模块安装在发动机室右后角处；

     （2）定速巡行在方向盘上的组合开关处；

     （3）视频控制器在中间大显示器后面，需拆下显示器后，可以拔下4线插头；

     （4）电子驻车模块在左侧C柱内；

     （5）电子方向助力在方向机上，需要将车辆举起后，可以找到此插头，为4线；

     （6）盲区检测模块该车没有安装。

    此车的ESP模块安装在发动机室的右后部分防火墙前面，需要拆下防火墙后，才能拔下插头，找到相关电路图如图2所示。

    首先排除该模块的供电，经过检测，供电正常。再用示波器检测14脚的通信波形为10v左右，属于异常现象。其波形如图3所示。

    正常情况下，波形应该是2.5V左右的方波信号，而该车的通信线波形电压上升到10V左右，说明可能有模块损坏，导致其通信线受到干扰。我们决定逐个断开以上相关模块插头，进行排除。将以上其余几个模块依次拔下，最后在拔下电子方向助力模块后，通信波形恢复到4V左右。

    试着将其他模块插头都插上后，再检测通信线电压，也为2.5V左右，进行全车扫描时，ESP通信恢复正常。

    再插上电子方向助力模块时，ESP仍旧可以通信。检查电子方向助力插头为4线插头，两根粗的是电源线，两根细的是通信线，此时故障不再出现。

    根据以上检测过程，我们分析认为，可能是转向助力模块内部损坏或是插头接触不良引起故障。经过检查，插头接触良好，拆开方向机内部检查，发现有进水迹象。更换新转向助力模块后，试车，故障排除。

    故障总结：该车故障是因为电子方向助力内部故障引起，因为方向助力内部电路进水，导致其工作不稳定。当故障出现时，是因为其电源与通信线路短路，导致通信线上的信号电压升高，进而影响到了整个车身稳定系统的通信，形成上述故障。

    诊断的重要依据是在故障出现时，我们测量到了异常的通信信号波形，同时在断开电子方向助力模块时，通信线上信号电压恢复正常，由此断定偶发性故障与其相关。